Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21. CO HỌCHÀ NỘI 2007Thank you for evaluating AnyBizSoft PDF Splitter.A watermark is added at the end of each output PDF file.To remove the watermark, you need to purchase the software fromhttp://\v\vw anypdftools com/buy/buy-pdf-splitter htmlAạr dựng mô hình và mô phóng Robot song song sứ dụng ngôn n Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21gừ MATLAB1 Mở đầu1.1Đặt vấn đềCác cơ cấu có cấu trúc động học song song đà được nhiều nhà khoa học trên thế giới chú ý và tập trung nghiên cứu từ nhữnLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
g năm 60 kể từ khi Stewart sử dụng cấu trúc song song 6 bậc tự do đê mó phóng buồng tập lái máy bay. Cơ cấu nãy có nhiều ưu điểm vượt trội so với cơ cĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21tin cậy cao; độ chinh xác lớn hơn rất nhiều so với cơ cấu chuồi (vì không có các sai số cộng tích luỳ giừa hai khâu liên tiếp như Robot chuồi, không yêu cầu có các thiết bị dẫn hướng và cân bảng cồng kềnh khi tài trọng làm việc lớn); kết cấu thường đối xứng có nhiều chi tiết giống nhau (các khớp trư Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21ợt, khớp cầu. khớp các đăng....) thuận tiện cho chế tạo theo hướng mò đun hoá; thiết bị dây nối trong điểu khiển đơn gián, gọn nhẹ ...Tuy vậy, hiện naLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
y, việc đưa loại cấu trúc này vào ứng dụng có hiệu quá trong thực tể còn gặp nhiều khó khăn do một số nhược điểm chinh sau: có nhiều điếm kỳ dị và rấtĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21iệc của cơ cấu), bài toán điều khiển chúng rất phức tạp và đòi hói tốc độ xử lý lớn. hơn thế nữa là ánh hướng từ quá trinh phát sinh nhiệt trong lúc Robot này hoạt dộng lới hệ thống cần phái được quan tâm. Mặc dù còn hạn chế về mật không gian lãm việc bé, các cơ cấu có cấu trúc động học song song vầ Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21n có tiềm năng ứng dụng lớn trong các công việc đòi hỏi tính linh hoạt, độ chinh xác, độ ôn định như là: trong quân sự (bệ đờ súng trên tàu thuý, xe tLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
ăng, xe quân sự, ...); trong gia công cơ khi (máy gia công cất gọn kim loại điều khiển số: máy phay, máy tiện. ...); trong công nghệ mô phòng các thiếĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21..1A’ậr dựng mô hình và mô phóng Robot song song sử dụng ngôn ngừ MATLABTrong tương lai, với sự phát triển cua khoa học công nghệ, đặc biệt là khoa học máy tính, công nghệ thông tin. điều khiển, tự động hoá. ... hứa hẹn giãi quyết được từng bước những nhược điềm cùa loại cấu trúc này.1.2Mục đích cùa Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21 luận ánĐề có thế đi sâu nghiên cứu về Robot trong tương lai. mục đích chính cũa tác giã trong luận án này là tự xây dựng vã củng cố cơ sở lý thuyết vLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
ề một hệ thống Robot lích họp nói chung, đi sâu vào các vấn đề hình học và cơ học cùa Robot song song, lãm tiền đề cho các nghiên cứu chuyên sâu sau nĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21bân cùa Robot song song 6 bậc tự do dạng SPS (sè được giãi thích rõ ở phần 3.1), được viết băng ngôn ngừ MATLAB®: viết phương trinh động học và giãi bài toán động học ngược, động học thuận, tim kiếm không gian làm việc của Robot (theo các hạn chế về giới hạn khớp, va chạm cúa các khâu Robot, điềm kỳ Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21 dị), và viết các hãm tiện ích khác.Các hàm trong thư viện này sè hồ trợ trong việc mô hĩnh hoá một hệ thống Robot song song 6 bậc tự do dạng SPS và mLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
ô phóng nó trong môi trường MATLAB có sử dụng thêm SIMULINK tuỳ theo mục đích riêng.Cuối cũng luận án sè chọn một mô hình hệ thống Robot đà có thật, lĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21hiên thị kết quá.1.3Nội dung luận ánLuận án bao gồm các phần chinh sau:Phần mỡ đầu: giới thiệu vấn đề mà luận ãn quan tâm. mục đích cua luận án và nội dung luận án sè thực hiện.2A'ậy dựng mó hình và mô phóng Robot song song sử dụng ngôn ngừ MATLABPhần tổng quan: sè tồng họp, giới thiệu lại về một hệ Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21 thống Robot nói chung, các vắn đề liên quan tới một hệ thống Robot vã phân loại Robot, đày là cơ sờ phục vụ cho luận án. Cuối phần này sè đề cập tớiLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
loại Robot song song kiều SPS hay côn được gọi lã Hexapod SPS, là Robot luận án sè đi sâu nghiên cứu.Phẩn cơ sờ lý thuyết: tập tiling đi sâu vào các cĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21Xây dựng mô hình đối tượng Robot trên phần mềm MATLAB, xây dụng và viết các hâm giãi quyết các vấn dề động học. hĩnh học. các hàm tiện ích khác của đối tượng Robot trên phần mềm MATLAB (các nì fde).Phần kết quà chính đạt được: sè nêu ra các kết quà đạt được cua luận án. Sư dụng các kết quã này đề ti Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21ến hành mô phông một hệ thống Robot cụ thê và đưa ra các kết quà cụ thề. Mô hĩnh Robot thật mà lác giã chọn đề mô phóng là hệ thống Robot PR6-0Ị. sè đLuận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21
ược chi tiết ở sau.Phẩn kết luận: sè tỏng kết lại nội dung đà thực hiện cùa luận án theo như mục đích đề ra, trinh bày nhừng dự kiến nghiên cứu trong ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS. Luận văn thạc sĩ xây dựng mô hình và mô phỏng robot song song sử dụng ngôn ngữ matlab luận văn ths cơ học 60 44 21thuận và lim biên không gian lãm việc cứa một Robot cụ thế.3ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆĐỎ TRẢN THẮNGXÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGÔN NGỮ MATLABNGƯỜI HƯỚNG DẢN: PGS.TS. ĐINH VĂN PHONGLUẬN VĂN ThS.Gọi ngay
Chat zalo
Facebook