(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
LỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự dorong đó phái kể đến quý thầy cô trong bộ môn Tự động Điều khiển nói riêng và Khoa đào tạo Chất lượng cao nói chung đà truyền đạt nhùng kiến thức, kinh nghiệm cùng với sự dam mê của minh như khơi dậy lẻn những ngọn lứa dam mê khám phá trong mỏi chúng em và rồi lừ những kiến thức, dam mẻ đó chúng em đ (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doà vận dụng vào đồ án tốt nghiệp, nó như một bàn đạp đầu tiên đê bước vào nhùng cánh cừa lớn hơn.Đặc biệt, nhóm xin chân thành câm on thầy Đặng Xuân Ba(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
đà lận tình giúp đờ chúng em trong quá trình lựa chọn đề tài và hồ trợ chúng em trong quá trình thực hiện. Nhờ có nhùng đóng góp. ý kiến cùa thầy mà LỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự dođề chúng em vừng bước hoàn thành tốt khoá luận.Chúng mình cùng câm ơn các bạn lớp 16151CL1 và các anh em trong lab “Dynamics and Robotics Control” đà luôn sát cánh và có những góp ý đề phát triển đề tài.Cuối cùng, chúng con xin dành cơ hội này đề chân thành cảm ơn ba mẹ đà luôn giúp đờ. động viên tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doong suốt quá trinh học tập và hoàn thành khoá luận.TP.HCM. ngày 25 tháng 7 năm 2020Sinh viên thực hiện đồ ánTÓM TẤT DẺ TÀITrong luận án này. mội mô hì(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
nh cánh tay robot sáu bậc lự do được điều khiên bang một hệ thống cám biến do lường quán tinh (IMU) qua chuẩn truyền thông không dày Bluetooth được đềLỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doh: xây dựng một hệ thống cảm biến do lường quán tinh dặt lèn cánh tay con người dể diều khiên robot. Mô hình cánh lay robol sáu bậc lự do được chè lạo iheo dạng cánh lay robol còng nghiệp kiếu cánh tay người, dược diều khiên bời bo mạch Arduino Mcga vã Arduino Uno R3. Đê đạt được độ ôn định và chinh (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do xác khi hoại động, giai ihuậl động học robot dược thiết kế. Giãi thuật dộng học bao gồm hai phần: phẩn dộng học thuận dược tinh toán dựa trên việc xá(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
c định các góc toạ dộ của mồi khớp, thành lập bâng Dcnavit-ĩĩartcnbcrg và linh loán các ma trận biến đồi đồng nhất; phần động học nghịch được lính dựaLỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự don được lập trình vào bo mạch Arduino Mega điều khiển sáu động cơ vận hành robol. sau đó một mô hình quy hoạch quỳ đạo được sử dụng để diều khiển động cơ một cách ôn định nhất. Hệ thống cảm biến đo lường quán linh (IMƯ) được thiết kế đê ước tinh các góc khớp vai và khuỷu tay bàng cách sứ dụng bốn bo (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự domạch càm biến đo lường quán tinh gắn lần lượt lên ngực, căng tay, tay và ngón tay. Sau đó sử dụng phương pháp Euler được phát triển bời Leonhard Euler(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
để xác định hướng của các khớp quay trong không gian ba chiều, nhẩm xác định vị tri của bàn tay so với trãi đất và các góc xoay cúa bân tay. Dừ liệu LỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doh cánh tay robot bằng một vật the xác định lã tay người, cần sứ dụng phương pháp xử lí ánh tôn rất nhiều lài nguyên và cần một bộ điều khiên đú mạnh dê xử li ví dụ như máy tính nhúng Raspberry Pi. Nhưng luận án này đề xuất mội phương pháp có thể điều khiển với độ chính xác (ương đối và lốn íl lài ng (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự douyên hem.MỤC LỤCNHIỆM VỤ ĐỎ ÁN TÓT NGHIỆP..............................................iiiPHIÊU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẦN......................(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
............ivPHIÊU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VTẺN PHẢN BIỆN...................................VLỜI CẢM ƠN....................................................LỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do......viiiDANH MỤC CÁC TỪ VIÊT TÀT..............................................xiiiDANH MỤC CÁC BẢNG BIẾU.................................................xivDANH MỤC CÁC HĨNH ANH. BIẺU ĐỎ..........................................XVCHƯƠNG 1: TỎNG QUAN VẺ ĐẺ TÀI....................................... (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do.....11.1.Đặt Vấn Để..........................................................11.2.Mục Tiêu Đề Tài....................................................(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
.11.3.Nội Dung Nghiên Cứu.................................................21.4.Giới Hạn............................................................21.LỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Tr (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doổng Quan về Thực Tế Ảo.............................................42.1.1.Khái Niệm.........................................................42.1.2.ứng Dụng Của Thực Te Áo...........................................42.2.Tổng Quan về Robot................................................52.2.1.Lịch Sừ P (Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự dohát Triền Robot..........................................52.2.2.Các Khái Niệm về Robot............................................62.2.2.1.Khái Niệm..(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
.....................................................62.2.2.2. Bậc tụ do của Robot.............................................72.2.23. Hệ tọa độ.....LỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. TrLỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn quý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. TrGọi ngay
Chat zalo
Facebook