(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 83 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: (LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

ĐẠI HỌC QƯỎC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG DẠI HỌC CÔNG NGHẸ—0O0—Đặng Anh ViệtĐIỀU KHIÊN PHÂN TÁN ROBOT C ÔNG NGHIỆP SEPHENT THEO QUỸ ĐẠO ĐỊNH TRƯỚCLUẬN VÀN THẠC

(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21 SÌHà Nội - 2006MỤC LỤCMục lục............................................................1Danh mục các hình vỗ, báng.................................

........4Mở đần.............................................................6CHƯƠNG 1: rống quan................................................71.1.Đ (LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

ặt vấn dề.................................................71.2.MỘI sò cầu trúc hệ thòng điêu khiên........................81.2.1.I lệ thống diều khiển

(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

theo cấu trúc tập trung...........81.2.2.Câu trúc đicu khiên phàn lán............................91.3.Nội dung cùa luận vãn..........................

(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21ộng học vị tó của robot SHEPHENT.........................152.2.1.Cầu hĩnh Robot Scara - SIIEPIIENT:.....................152.2.2.Dộng học thuận Robot S

HEPHENT..........................152.2.3.Động học ngược Robot SIIEPIIENT........................192.3.Xây dựng hệ điểu khiên phân lán cho robol shcphc (LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

nl........222.3.1.Cẩu trúc hệ thống diều khiến phàn tán..................222.3.2.Chiền lược đicu khiên phân lán........................2.32.3.3.Phần m

(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

ềm diều khiển chạy trên máy tính.................242.3.4.Thuật loán điều khiển lại các bộ điều khiển lừng kh(ýp.242.4.Các vấn dề dặt ra với hệ thống d

(LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21hiện quỳ dạo và dồngbộ chuyên động của các khớp...................................262.4.3.Xây dựng các bộ điều khiển dộng cơ vã các bộ thu thập số liệ

u,diều khiển các thiết bị chấp hành khác........................27CHƯƠNG 3: Module tinh quỳ đạo.....................................2823.1.Một số phươ (LUẬN văn THẠC sĩ) điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước luận văn ths cơ học 60 44 21

ng pháp tạo quỳ đạo...................................28