Điều khiển cân bằng hệ pendubot
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển cân bằng hệ pendubot
Điều khiển cân bằng hệ pendubot
HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. Pendub Điều khiển cân bằng hệ pendubot bot là một vi dụ điên hĩnh cho hệ thống thiếu cơ cẩu truyền động nãy với hai bậc tự do hoạt động trong mặt phăng đúng. Các nhà nghiên cứu đà đưa ra nhiều phương pháp điều khiên như: Thuật toán cỏ điên PỈD. tuyến tính hóa riêng phần, hồi tiếp trạng thái, giai thuật mờ...Trong đề tải nảy tác giã áp dụ Điều khiển cân bằng hệ pendubot ng thuật toán toàn phương tuyến tính LQR đê điểu khiển cân bằng ngược hệ Pendubot. Đề tài mò phóng giái thuật điều khiến LQR để hệ thống cân băng sauĐiều khiển cân bằng hệ pendubot
thời gian nhỏ nhất, giãi thuật và bộ thòng sổ thích hợp đà được chọn trong lúc mô phóng mỏ hình toán học cúa đối tượng được nhúng vào DSP TMS320F28335HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. Pendub Điều khiển cân bằng hệ pendubot ed mechanical system were paid attention by many researchers in Vietnam and all over the world. Pendubot is a typical example for the underactuated mechanical system with two degrees of freedom which operates in vertical plane. The researchers came up with several methods of control such as PID algo Điều khiển cân bằng hệ pendubot rithm, partial linearization, state feedback, fuzzy algorithm ...In this thesis, author applies Linear-Quadratic regulator method (LQR) to control balĐiều khiển cân bằng hệ pendubot
ancing unstable inverted equilibrium Pedubot system. This project simulates LQR control algorithm to balance system after the minimum time, algorithmsHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. Pendub Điều khiển cân bằng hệ pendubot l of Pendubot after constructing the hardware and embedding algorithm control will be kept in balance unstable inverted equilibrium position.Trang ivHVTH: Phạm Vein LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnMIC LỤCQuyết dinh giao dề tàiXác nhận cùa cán bộ hướng dằn l.ý lịch khoa học ............................. Điều khiển cân bằng hệ pendubot .........................TrangiLời cam doan........................................................Trang iil.ời cám ơn................................Điều khiển cân bằng hệ pendubot
.............................Trangiiiróm lăl.................................................................TrangivMục lục...........................HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. Pendub Điều khiển cân bằng hệ pendubot ......................................Trang11.2.Tinh hình nghiên cứu trong vã ngoài nước........................Trang21.2.1.Tình hình nghiên cứungoàinước...............................Trang21.2.2.Tình hình nghiên cứutrongnước...............................Trang41.3.Giới thiệu đối tượng Pendubot..... Điều khiển cân bằng hệ pendubot ..............................Trang71.3.1.Phần cơ kill..................................................Trang71.3.2.Phần điện.........................Điều khiển cân bằng hệ pendubot
............................Trang81.4.Nhiệm vụ đề lài ................................................Trang81.4.1.Mục dich nghiên cứu.................HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. Pendub Điều khiển cân bằng hệ pendubot ............................Trang102.1.Tống quan..................................................Trang 102.2.Phương pháp diều khiển LQR.................................Trang 102.2.1.On định Lyapunov đôi vói hộ tuyên tính hóa tiêu chuàn ồn định Lyapunov- phương pháp thứ 2 Lyapunov................... Điều khiển cân bằng hệ pendubot .................Trang 102.2.2.Diều khiến tối ưu hệ luyến tính với chi tiêu chất lượng dạng toànphương - phương trinh Riccati đối vói hệ liên tục.....Điều khiển cân bằng hệ pendubot
..........Trang 12Trang vHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Tnrơng Đình NhơnHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. PendubHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền động được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm. PendubGọi ngay
Chat zalo
Facebook