Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 98 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

ĐÒ ÁN TÓT NGHIỆPNÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIÊN ROBOT SCARAIMỤC LựcMỞ ĐẦU................................. ...................................3CHƯƠNG

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara ĩ: TONG QUAN VẼ ROBOT VÀ DIÊU KinÉN ROBOT............................61.1.Robot và robot công nghiệp...........................................61.1.1

.Vài nét lịch sù phái triển cùa robot vã robot công nghiệp........61.1.2.Robot và công nghệ cao...........................................71.1.3.Định Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

nghía VC robot công nghiệp.................................81.2.Các phưoĩìg pháp diều khiển robot...................................101.2.1.Phương phá

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

p điều khiên động lực hục ngược.......................101.2.2.Phương pháp diềukhiển phân hổi phản lỵ phi tuyến..............121.2.3.Phương pháp điềukh

ĐÒ ÁN TÓT NGHIỆPNÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIÊN ROBOT SCARAIMỤC LựcMỞ ĐẦU................................. ...................................3CHƯƠNG

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara ực học ngược thích nghi...........151.2.6.Phương pháp diều khiển trượt....................................16CHƯƠNG II: MÒ TẢ ĐÓI TƯỢNG - ROBOT SCARA S

ERPENT...........................172.1.Một số loại robot Scara cùa các hãng sàn xuẩt.......................172.2.Các thông số và vùng làm việc cùa rob Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

ot ScaraSerpent...............192.2.1.Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent.............................202.2.1.1.Cấu hình cùa robot Scara Serpent......

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

......................202.2.1.2.Các thông số kỹ thuật cùa robot ScaraSerpent...............202.2.2.Giói hạn không gian làm việc cua robot Scara Serpen

ĐÒ ÁN TÓT NGHIỆPNÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIÊN ROBOT SCARAIMỤC LựcMỞ ĐẦU................................. ...................................3CHƯƠNG

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara .........232.3.2.Dộng học ngược..................................................262.4.Động lực học robot Scara Serpent...............................

.....282.4.1.TTàm Euler - Lagrange và các vấn dể dộng lực học................292.4.2.Động lực học robot Scara Serpent................................3 Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

02.4.2.1.Tính toán dộng năng và thế nàng cho từng khóp...............302.4.2.2.Phương trình động lực học...................................332.5.Mô tá

Đồ án nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

dối tưọng bang hệ phương trình trạng thái.....................37CHƯƠNG III: XÂY DựNG mô hình hệ THÓNG ĐIẺƯ KHIẺN...........................3923.1.Cấu

ĐÒ ÁN TÓT NGHIỆPNÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIÊN ROBOT SCARAIMỤC LựcMỞ ĐẦU................................. ...................................3CHƯƠNG