Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩXác định vị trí cho Robot trong nhà dựa trên thuật toán Scan MatchingPHẠM MỸ HAOIlao.pmca 170382@sis.hi Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 iist.edu.vnNgành Kỹ thuật máy tínhGiảng viên hướng dần: TS. Ngô Lam Trung Chừ ký' của GVIIDViện:Công nghệ Thông tin và Truyền thôngIIÀ NỌI, 06/2020CỘNG HÒA XÀ HỘI CHỦ NGHỈA VIỆT NAMĐộc lập - Tự do - Hạnh phúcBẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VÃN THẠC sĩHọ và tên lác già luận văn : Phạm Mỳ Hãoỉ)ề tãi luận Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 văn: Xác định vị trí cho Robot trong nhà dựa tròn thuật toán Scan Malching(.'huyên ngành: Kỳ thuật máy linhMà số HV: CA 170382I ác giã. Người hưởng daXác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
n khoa học và Hội đòng châm luận vãn xác nhận tác giã đà sữa chừa, bồ sung luận văn theo bicn bân họp Hội đồng ngày 20/06/2020 với các nội dung sau:•CTRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩXác định vị trí cho Robot trong nhà dựa trên thuật toán Scan MatchingPHẠM MỸ HAOIlao.pmca 170382@sis.hi Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 ánCHI TỊCH HỘI DÒNGĐÈ TÀI LUẬN VĂNXác dinh vị tri cho Robot trong nhà dưa trên thuật toán Scan MatchingGiáo viên hướng dần Ký vá 2111 rò họ tênTóm tắt nội dung luận vãnTrong khi các hệ thống robot cố định người ta thường thiết kế một không gian Làm việc ít biến đôi và robot thực hiện các công việc l Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 ặp đi lặp lại trong môi trường xác định trước, thi đối với robot di dộng việc nhận biết dược mòi trường là một yếu tố quyết định tới các hành động kháXác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
c. Xác định vị trí robot là việc tim ra dược trạng thái (bao gồm vị tri và định hướng) cùa robot trong môi trường cùa nó. Trong đó, có thế là xác địnhTRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩXác định vị trí cho Robot trong nhà dựa trên thuật toán Scan MatchingPHẠM MỸ HAOIlao.pmca 170382@sis.hi Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 công nghệ được đề xuất đề sữ dụng cho các hệ thống xác định vị trí trong nhà vi dụ như Vision. Infrared. Wheless Local Area Network (WLAN), RITD, Bluetooth và Laser range finder. Qua so sánh các lieu chí như: độ chính xác. phạm vi hoạt dộng, chi phí. dộ phức tạp và mòi trường, còng nghệ Laser range Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 finder có độ phức lạp thâp. chi phi rê, độ chính xác châp nhận được, phũ hợp dê ãp dụng và trơ nên phò biến dổi vôi các thiết bị robot trong nhà.Bèn cXác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
ạnh việc phát triển các công nghệ ĩlú cùng dà có nhiều nghiên cứu trên thế giới với các thuật giãi và phưomg pháp khác nhau đê xác định vị In' cùa robTRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩXác định vị trí cho Robot trong nhà dựa trên thuật toán Scan MatchingPHẠM MỸ HAOIlao.pmca 170382@sis.hi Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 ờng cột mốc thụ dộng, dinh vị sư dụng ban dồ cục bộ. Thuật toãn quét và sơ khớp (Scan Malching) thuộc nhóm giãi pháp sữ dụng bân đó cục bộ. có ưu diêm có thê áp dụng linh dộng không cần thiết lập trước các cột mốc. không bị anh hương bơi các sai số lừ môi trường như gió. vật cân. bề mặt di chuyến kh Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 ông bằng phang hay sai lệch giừa thiết kế và thực tế cua dộng cơ. sai lệch giừa các dộng cơ trong cùng một robot. ...1 huật toán ScanMalching có nhiêuXác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553
hưởng licp cận trong đó nôi bật 2 hướng chính dè tim ra sự so khớp tương ứng. dó là thuật toán Lặp tương ứng kép (Iterative Dual Correspondence - IDCTRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩXác định vị trí cho Robot trong nhà dựa trên thuật toán Scan MatchingPHẠM MỸ HAOIlao.pmca 170382@sis.hi Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 án giừa diêm lới diêm, thì thuật toán biến thể PL ICP (ICP with point-to-line metric) dựa trẽn tính toán từ Điểm tới dưỡng thăng. Quathử nghiệm thực tế. thuật toán PL ICP thực hiện ít vòng lặp. thời gian xứ lý trung bình thấp cùng như độ chinh xác vượt trội so với các thuật toán còn lại. Xác định vị trí cho robot trong nhà dựa trên thuật toán scan matching 319553 TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩXác định vị trí cho Robot trong nhà dựa trên thuật toán Scan MatchingPHẠM MỸ HAOIlao.pmca 170382@sis.hiGọi ngay
Chat zalo
Facebook