(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cíni cùa tôi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot trung thực và chưa từng được ai còng bố trong bất kỳ công trinh nào khácTp. Hồ Chí Minh, ngày ỉ ờ tháng 9 năm 2016(Kỷ tên và ghi rò họ tên)Phạm Văn LợiTrang iiHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Dinh NhơnLỜI CẢM ƠNTôi xin chân thành gửi lời cam ơn dến TS. Trương Đinh Nhơn trường bộ mòn điện lự động (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot khoa Diện Diện lứ trưìmg Dại học Sư phạm Kỳ thuật I P.HCM đà lận tinh hướng dần tói thực hiện luận vãn tốt nghiệp nãy.l ôi cùng xin Irân trọng cám im(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
các qui Thây, cò Irường Dại học Sư phạm Kỳ thuật TP. IIỔ Chí Minh dă giảng dạy. hướng dần vã tạo diều kiện tốt nhất dê tôi học lập và và cồng lác.CuốiHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cíni cùa tôi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot VTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnTÓM TẤTHê thống thiếu cơ cấu truyền đông được nhiều nhà nghiên cứu trong nước và thế giới quan tâm, Pendubot là một vi dụ điên hĩnh cho hệ thống thiếu cơ cầu truyền động nãy với hai bậc tự do hoạt động trong mặt phăng đứng. Các nhà nghiên cứu đà đưa ra nhiề (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot u phương pháp điều khiên như: Thuật toán cô điên PỈD. tuyến tính hóa riêng phần, hồi tiếp trạng thái, giai thuật mờ...Trong đề tải nảy tác giá áp dụng(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
thuật toán toàn phương tuyến tính LQR đê điểu khiển cân bằng ngược hệ Pendubot. Đe tài mò phóng giãi thuật điều khiến LQR để hệ thòng cân bảng sau thHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cíni cùa tôi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot Mô hình thực của Pendubot sau khi thi còng phần cứng và nhúng giãi thuật điểu khiên sè đươc giừ cân bảng ớ vị trí cân bằng ngược.ABSTRACTUnderactuated mechanical system were paid attention by many researchers in Vietnam and all over the world. Pendubot is a typical example for the underactuated mech (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot anical system with two degrees of freedom which operates in vertical plane. The researchers came up with several methods of control such as PID algori(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
thm, partial linearization, state feedback, fuzzy algorithm ...In this thesis, author applies Linear-Quadratic regulator method (LQR) to control balanHVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cíni cùa tôi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot nd appropriate parameters have been selected during simulating mathematical model of the object which is embedded into DSP TMS320F28335. Actual model of Pendubot after constructing the hardware and embedding algorithm control will be kept in balance unstable inverted equilibrium position.Trang ivHVT (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot H: Phạm Vein LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnMIC LỤCQuyết dinh giao dề tàiXác nhận cùa cán bộ hướng dằn l.ý lịch khoa học ...............................(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot
.......................TrangiLời cam doan........................................................Trang iil.ời cám ơn..................................HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cíni cùa tôi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot .................................Trang V('hương 1: TỒNG QUAN ...................................................Trang11.1.Đặt vấn dề......................................................Trang1 (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển cân bằng hệ Pendubot HVTH: Phạm Văn LợiGVHD: TS. Trương Đinh NhơnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cíni cùa tôi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn làGọi ngay
Chat zalo
Facebook