(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố Irong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược g bất kỳ còng trình nào khác.Tp. Hồ ('hỉ Minh. ngày ... íháng 10 năm 2015(Ký tên vã glii rò họ tèn)Nguyen Quang 1 hòngLỜI CẢM ƠNLời đầu tiên, tôi xin gứi lời câm ơn sâu sắc đen thav TS. Ngô Văn Thuyên, thầy đà hồ trợ vã tạo diều kiện tốt nhất cho tôi về phương tiện và thiết bị học tập. Hơn nừa, thây (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược đã định hướng, cung câp cho lôi những tài liệu và kiên thức râl có giá tri cúng VỚI nhùng lời dộng viên, khích lệ tinh thần học tập dà giúp tôi hoàn(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
thành được luận vàn này.Sau dó. tòi xin gưi lời cam ơn chân thành dến tập thê quý Thầy Cô trường Dại Học Sư Phạm Kỳ 1 huậl lp. Hô Chi Minh đà trang bịLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố Irong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược rợ cho tòi rầt nhiều trong quá trinh học tập cũng như trong thời gian làm luận vãn nãy.Cuối cùng, lôi xin gỡi lời câm ơn đèn gia đinh, bạn bè, đồng nghiệp đà giúp dờ. hơ trọ tôi về kiến thức cìĩng như tinh thần trong quá trinh lâm luận vãn.iiTÓM TÁT LUẬN VAN •Hệ thòng con lác ngược là hộ thõng không (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược ôn định, phi tuyền ớ mức cao. Nó được sừ dụng như một mô hình phổ biến cho các ứng dung trong kỳ thuật diều khiên tuyên lính và phi tuyên. Mò hình co(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
n lác được dùng đê kiêm chứng lại các thuật toán diều khiển như diều khiên PID. trượt. mạng nơron.... Điều khiến con lắc ngược gôm hai quá trình: điêuLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố Irong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược xuycn lâm đê học theo một bộ điêu khiển hiện có. Kết qua mô phong cho thấy. bộ diều khiển sư dụng mạng nơron hãm cư sờ xuycn lâm có khá năng thay thê hoàn loàn được bộ điêu khiên hiện có đê đicu khiển mô hình con lắc ngược. Từ dó áp dụng bộ diều khiến nơron nãy lèn mò hĩnh thực nghiệm, kêl quá đáp (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược ứng cho thây con lac đà được duy trì ôn định hoàn loàn quanh vị tri cân bằng thẳng dứng hướng lẽn.Giãi thuật Logic Mò được sử dụng đê xây dựng bộ đicu(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
khiên svving-Lip. Bộ diều khiên Logic Mờ sê tính toán và dưa ra giá tri diều khiển tạo dao dộng hợp lý dựa vào vị trí và vận lóc con lac đê đưa con lLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố Irong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược . Kcl quá thực nghiệm cho thay giãi thuật Logic Mờ hoàn toàn có kha năng diều khiên dưa con lắc tử vị tri buông lòng lên dến vị tri cân báng thàng đứng hưởng lèn.iiiABTRACTInverted pendulum system is a highly nonlinear and unstable system. It is used as a common model for technical applications in l (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược inear and nonlinear controlling. Pendulum model is used to test control algorithms such as PID control, sliding, neural networks, ... Controling a inv(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
erted pendulum consists of two processes: swing-up control and balance control.In this thesis, inverted pendulum balance is controlled using neural neLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố Irong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược nction neural networks fully capable replace existing controllers to control the inverted pendulum model. Since then apply this to the neural controller experimental model we see the pendulum has been maintained completely pendulum stability around the equilibrium position.Fuzzy Logic algorithm used (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược to build the swing-up controller. Fuzz}- Logic Controller will calculate and provide value control based on the position and velocity of the pendulum(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
to give the pendulum to vertical upward position so that the velocity al which the smallest. Then switch to the balance control to keep the pendulum LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố Irong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược vertical upward equilibrium.ivMỤC LỤCTrang tựaTrangQuyết Định Giao Đe TàiXác Nhận Cùa Cán Bộ Hướng DầnLý Lịch Khoa HọcLời cam đoan..............................................................i1 .ìn câm ơn.............................................................iiTóm tắt luận vãn................ (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược ........................................iiiAblract..................................................................ivMục lục.........................(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển SWING UP và cân bằng con lắc ngược
..........................................VDanh sách các chừ vicl làl.............................................viiiDanh sách các hình..............LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố IrongLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của lôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn Lá trung thực và chua từng dược ai còng bố IrongGọi ngay
Chat zalo
Facebook