(Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
(Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cứu cũa tòi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO g bất kỳ còng trinh nào khác.Tp. Hồ Chi Minh, ngày... tháng ... năm 2013Đặng Thị Mỳ Chiĩ rang iiLỜI CẢM ƠNEm xin cùm on thầy 75. Nguyen Minh Tàm trong suối thời gian làm luận van dà tận tinh chi bao cùng như cung cắp chữ em nhiều tài liệu quỹ giá giúp em hoàn thành luận rán này.Em cung xin chân thàn (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO h cám ơn các thầy, cô trong quá trình giăng dạy em ơ lớp cao học kì thuật diện lủ khóa 201 OA, và các thầy cò trong hộ mòn Kì Thuật Diện Tư - Khoa Diệ(Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
n Diện Tư cùa Trường Dại Học Sư Phạm Kì Thuật Tp HCMdd trang bị cho em những kiên thức TỜ nền láng đẽ em có thề thực hiện TÓ hoàn thành luận vãn này.VLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cứu cũa tòi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO ốt quá trinh thực hiện luận vùn .Xin chân thành cam ơn.Dộng Thị Mỹ ChiTrang iiiTÓM TÁT LUẬN VĂN •Tên đề tài: Nhận dạng thông số của robot bàng giãi thuật PSOĐịa điểm nghiên cửu: Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật tp Hồ Chi MinhThời gian: 2011 - 2013Luận văn trinh bày về việc xác định thông số quán tính (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO trong phương trinh động lực học của cánh tay robot 3 bậc tự do gồm 3 khớp xoay sử dụng thuật toán bầy dàn PSO (Particle Swarm Optimization). Đe tài đ(Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
à được thực hiện bảng phương pháp mò phóng bàng chương trinh Simuỉink và Matlab. Đông thời tiên hành đánh giá và so sánh độ chính xác cúa thuật toán bLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cứu cũa tòi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO o. xây dưng thành công mò hình mô phong đê nhận dang được 13 thòng số quán tinh cùa cánh tay robot bằng thuật toán bầy đàn PSO vã thuật toán di truyền GA. Sai số trong việc nhận dạng cua ỉtai phương pháp PSO và GA đểu được tính toán, lử việc so sánh sai số của hai thuật toán cho ta thấy răng phương (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO pháp ước lượng thông số cua PSO có độ chinh xác tốt hơn so VỚI phương pháp GA.Trang ivTHESIS SUMMARYName of subject: Dynamic identification of arm rob(Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
ot 3 DoF using PSOStudy location: University of Technical Education in HCMCTime: 2011 -2013This thesis deals with the dynamic modeling and identificatLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cứu cũa tòi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO e used to estimate 13 distinct inertia parameters of motion equation of the above anil robot. The study was conducted by simulation using Simulink and Matlab.The results of the thesis show that the dynamic model of the 3 DoF robot arm was defined; simulation models were successfully built to identif (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO y the 13 inertial parameters of the robot arm using swarm algorithm PSO and genetic algorithm GA. The identification errors of both PSO and GA methods(Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO
were calculated to compare the performance of these two algorithms. This showed that the method for estimating parameters using PSO have better accurLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cứu cũa tòi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO ......................................................iiCâm tạ...............................................................iiiTóm tất...............................................................iv (Luận văn thạc sĩ) Nhận dạng thông số của Rôbôt bằng giải thuật PSO LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cứu cũa tòi.Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được ai công bố trongGọi ngay
Chat zalo
Facebook