(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

Name: ✅ Chuyển đổi tài liệu từ PDF sang word
Start: 2021
End: 2099
Location: Kho Thư Viện

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 162 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

Bộ GIÁO DỤC VẢ DÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI Iiọệ sư PHẠM KỶ THUẬT TP. HỎ CHÍ MINHLUẬN VĂN THẠC S1 NGUYỀN BÌNH HẬUXÂY DỰNG MÔ ĨĨĨNĨĨ DTẺU KTTĨẺN TTẸ BÁNĨĨ QUAY T

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh TRÊN CON T ẤC Tự DO DỬNG CÁC GĨẤT TĨTUẠT TĨĨÔNG MĨNTTNgành: Điều Khicn Và Tụ Động Hóa Mã Ngành: 8520216IIọc Viên: Nguyễn Bình HậuMSHV: 1781101.Giang V

iên: PGS.TS.Nguyễn Minh TâmTP. HÒ CHÍ MINH - THÁNG 4 -2019Lò’i Cam ĐoanTòi cam đoan dây lã còng trình nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết quà nêu tron (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

g luận văn là trung thực và chưa lững được ai công bố trong bai kỳ công trình nào khác.Tp. HỒ Chí Minh, thảng 4 năm 2019(Ký len và ghi rò họ len)Nguye

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

n Bình HậuLò’i Cảm ơnĐể hoàn thành dược dề tài này. trước hết hoc viên xin gừi lời cam ơn chân thành nhất lới thầy PGS. TS NGUYÊN MINH TÂM. thầy đà đị

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh lài.Bèn cạnh đó, học viên cùng xin gữi lời cám (HI sâu sac lới làl cá quí Thây Cô Irưìmg Dại IIọc Sư Phạm Kỹ Thuật Tp. IIỒ Chi Minh dà trang bị cho họ

c viên một lượng kiến thức râl bò ích, đặc biệt xin chân ihânh cám ơn quí Thây Cô Khoa Diện Diện rứ đà lạo điều kiện ihuận lọi và hồ Irợ cho học viên (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

râl nhiều Irong quá trinh học lập cùng như trong thòi gian làm luận vãn nãy.Học viên xin gói lời cám ơn chân ihành nhài đên các bạn học, các giáng viê

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

n Irực liẽp giang đạy và các thầy cô dà dông góp ý kiến trong quá trinh học viên thực hiện các chuyên đó qua đó đà giúp đờ cho học vicn rat nhiều, đà

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh n dinh, phi tuyến ở mức cao. Mô hình bánh quay trên con lac ngược tự do có thê đưực sử dụng để kiểm chửng tính xác thực cua các giai thuật tuyến tính

lần phi tuyến, cò diên cùng như hiện đại. Hệ thông bao gôm một thanh lăc với động co DC servo gắn ứ đâu lự do của thanh, trên dộng cơ có gắn một bánh (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

quay khi dộng cơ quay tạo momen quay, góc quay cua thanh lac và bánh quay được do trực lièp bang hai encoder riêng biệt hoặc có thè dũng cám biến IMU

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

do góc (một encoder gắn trực tiếp trên dộng cơ vã encoder côn Lại dược định vị với trục cồ định của thanh làc).Do sự tồn tại cua lực ma sát lãn. lực l

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh ngược dưới tác dụng cùa trọng lực nên việc diều khiên càn bang cà hai con lăc và thanh lắc ớ vị trí cân băng hướng lèn là rât khó và các con lac có xu

hướng lệch khói vị trí cân bằng Là rất cao. Nếu như cám biến vị trí không chính xãc sè lâm cho các con lac định vị không đúng vị trí dần đen sai so l (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

ớn và mai cần bang.Đè giai quyết nhưng vấn dể trên học viên sè dựa vào mò hình bánh quay trên con lắc ngược lự do kè cã mô hình mô phóng và mô hình th

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

ực tê đe kiêm chứng lại các thuật toán diều khiển nlnr diều khiển PID. LQR.FUZZY,NƠRON...và các lý thuyết, tối tru hóa điều khiển như GA, PSO,... đồng

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh .AbstractThe Reaction Wheel Inverted Pendulum system is unstable and nonlinear at a high level. The reaction wheel pendulum can be used to verify the

authenticity of both linear and nonlinear, classical and modern algorithms. The system consists of a pendulum with DC servo motor mounted al the free (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

end of the rod. on the motor with a reaction wheel . when the motor rotates to create the torque, the rotation angle of the pendulum and the reaction

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

wheel is directly by two Individual encoder or I MU can be used with angle measurement (an encoder directly attached to the motor and the remaining en

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh eved al a relative level, Furthermore, because both wheel and pendulum lend to fall off the counterbalanced position under the effect of gravity, the

control of balancing both wheel and pendulum in the upward equilibrium position is very II is difficult and the pendulum tends to deviate from the equ (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

ilibrium position which is very high. If the incorrect position sensor will make the pendulum locale incorrectly, it will lead to large errors and imb

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

alance.To solve the above problems, author will rely on the reaction wheel pendulum simulation models and real models to verify control algorithms suc

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh s used to re-evaluate the mathematical model of this system and combine with intelligent algorithms, to control the system for optimization.Keywords:

Reaction Wheel Inverted Pendulum (RWIP), nonlinear, upright position. Linear Quadratic Regulator (LQR), Fuzzy Logic Controller (FLC), Genetic Algorith (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

m (GA), Particle swarm optimization (PSO).Mục LụcLời Cam Đoan..............................................................3Lời Cam ơn................

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình điều khiển hệ bánh quay trên con lắc tự do dùng các giải thuật thông minh

................................................4Tóm Tắt Luận Vãn..........................................................5Abstract..................