Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động
Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động
ĐÒ VIỆT III NgCO’ HỌC KỸ THUẬTKHOÁ 200« 2010BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIDÕ MẸT HƯNGDĨẺU KTTTÉN ROBOT TTÀN ATAĨEGA ATT TĨĨAO Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động TÁC TRONG KĨĨÓNG GIAN DỌNGLUẬN VĂN THẠC SỲ KHOA HỌCCO HỌC KỸ THUẬTHÀ NỘI-2010MỤC LỤCLỜI NÓI DẢU .................................................................................DANH MỤC HÌNH ẢNH............................................................................CHƯƠNG 1 .................... Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động .....................................................3TỎNG QUAN.........................................................................31.1Tổng quanĐiểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động
vè robot........................................................3ỉ.ĩ.ỉ Robot.................................................................31.1.2PhâĐÒ VIỆT III NgCO’ HỌC KỸ THUẬTKHOÁ 200« 2010BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIDÕ MẸT HƯNGDĨẺU KTTTÉN ROBOT TTÀN ATAĨEGA ATT TĨĨAO Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động ặc tự do của robot..................................................201.2Cơ Sờ lý thuyét khảo sát động hoc robot..................................211.2.1Tọa dộ thuần nhắt. ma trận hiên doi tọa dọ thuần nhắt................221.2.2Phirơngpháp Denavit—Hartenberg.......................................24 Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động 1.2.3Tinh ma trận rruyẽn Denavir—Hartenberg cho các khàn..................281.2.4Tinh trực liếp ma trợng thãi cùa khâu cuối...........................Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động
291.2.5Thiel lờp hệ phương trinh động hoc cơ bán của robot..................311.3 Phuong trình động hoc cơ bản cùa robot hàn ALMEGA All...............ĐÒ VIỆT III NgCO’ HỌC KỸ THUẬTKHOÁ 200« 2010BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIDÕ MẸT HƯNGDĨẺU KTTTÉN ROBOT TTÀN ATAĨEGA ATT TĨĨAO Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động cuối theo biển khớp.411.3.3 AẨi hĩnh hõa mồi hàu.................................................421.3.1 Phương n inh dộng học cơ bãn cùa robot hãn.......................................46CHƯƠNG 2.....................................................................................56Cơ SỚ LÝ THUYÈT K Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động HÁO SÁT ĐỒNG HỌC ROBOT HÀN THAO TÁC CÔNG NGHẸ TRÊN ĐÔI TƯỢNG ĐỌNG.........................................................562.1Mò tã đố gá di động manĐiểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động
g đổi tượng còng nghệ.............................562.2Thiết lập phương trình động học cùa robot hàn ALMEGA All thao tác trong khỏng gian dộng........ĐÒ VIỆT III NgCO’ HỌC KỸ THUẬTKHOÁ 200« 2010BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIDÕ MẸT HƯNGDĨẺU KTTTÉN ROBOT TTÀN ATAĨEGA ATT TĨĨAO Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động ..........572.2.3Bài toãu 3............................................................66CHƯƠNG 3.........................................................................67XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN VÀ MÒ PHÒNG HOẠT ĐỌNG CÚA ROBOT................................................................. Điểu khiển robot hàn Almega AII thao tác trong không gian động 67ĐÒ VIỆT III NgCO’ HỌC KỸ THUẬTKHOÁ 200« 2010BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIDÕ MẸT HƯNGDĨẺU KTTTÉN ROBOT TTÀN ATAĨEGA ATT TĨĨAO ĐÒ VIỆT III NgCO’ HỌC KỸ THUẬTKHOÁ 200« 2010BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIDÕ MẸT HƯNGDĨẺU KTTTÉN ROBOT TTÀN ATAĨEGA ATT TĨĨAOGọi ngay
Chat zalo
Facebook