Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 139 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘITrịnh Quốc TrungĐỘNG LỤC HỌC VÀ ĐIÊU KHIỂN ROBOT ĐI HAI CHÂNChuyên ngành: Cơ diện từLƯẠN VĂN THẠ

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân ẠC sĩ KHOA HỌC Cơ ĐIỆN TỬNGUÔI HƯỚNG DĂN KHOA HỌC GS.TSKH. Nguyền Vãn KhangHà Nội-2013LỜI CAM ĐOANTôi xin cam doan luận văn thạc SV khoa học "Động ìực

học và điều khiên robot di hai chân" là nghiên cứu của tói dưới sự hướng dần của GS.TSKH. Nguyền Vãn Khang. Các số liệu trong luận vãn có nguồn góc r Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

ò ràng và đưực trích dần. Nếu có gian lận nào tôi xin chịu mọi trách nhiệmHà Nội. ngày ... tháng ... năm 2013Học viênTrịnh Quốc TrungMỤC LỤCDANH MỤC H

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

ÌNH VẼ...........................................................1DANH MỤC BÂNG..............................................................4DANH SÁC

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân 1. MỘT SỐ KHÁI NIỆM cơ BÁN CỦA ROBOT HAI CHÂN.......................81.1.Giới thiệu về robot hai chân........................................81.2.Các

khái niệm cơ bàn của robot hai chân............................121.2.1.Các thuật ngừ..................................................131.2.2.Dáng di Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

ổn định................................................161.3.Diem moment triệt tiêu ZMP.........................................201.3.1.Diềm moment t

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

riệt tiêu ZMP.....................................211.3.2.Các diem ZMP. FZMP vã CoP......................................23Chương 2. DỘNG HỌC NGƯỢC RO

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân ..........................................272.1.2.Giai đoụn chuyển động bước ổn định.............................292.1.3.Giai đoạn dừng...............

...................................312.1.4.Tính chu kj của robot hai chân khi bước đi.....................322.2.Thiết kế quỳ đụo chuyên động.......... Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

.............................342.2.1.Pha một chân trụ...............................................342.2.2.Pha hai chân trụ..........................

Động lực học và điều khiển robot đi hai chân

.....................382.2.3.Các kỳ dị động học.............................................402.2.4.Diều kiện bộ tham số đàm bào bài toán dộng học ngư