Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
ĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do PHÀNG 3 BẬC TỤ DOLUẶN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬTĐà Năng - Năm 2018ĐẠI HỌC ĐÀ NÂNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAĐOÀN NGỌC NHỰTỨNG DỤNG LOGIC MÒ TRONG ĐIÈU KHIẺN ĐÒNG Bộ TÍNH MÔ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG 3 BẬC TỤ DOChuyên nghành : Kỷ thuật điều khiển và Tự động hóa Mà số: 80520216LUẬN VÃN Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do THẠC sỉ KỸ THƯẠTNGƯỜI HƯỞNG DẢN KHOA HỌC:PGS.TS. Lè Tiến DũngĐà Nang - Năm 2018LỜI CAM ĐOANTôi xin cam (loan dây là công trình nghiên cứu tự ban thânỨng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
tôi thực hiện.Các sô liệu và kẽt qua nêu trong luận vân là tiling thực và chưa dược ai còng bõ trong bẩt kỳ cóng trình nào khác.Học viênDoàn Ngọc NhựtĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do Kỹ thuật điều khiên và Tự động hóa Mã số: 60520216 Khóa: K34. Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐNTóm tắt: - Trong luận văn này. vấn đề phân lích động học. động lực học và thiết kế thuật toán điều khiển đổng bộ tinh mô-men thích nghi cho tay máy robot song song phăng ba bậc tự do 3-RRR (Revolute - Revolu Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do te - Revolute) được trinh bày. Trước hết. mô hình động học ngược và động học thuận cùa tay máy robot 3-RRR được xây dựng dựa vào phương pháp hình học.Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
Đó lá mỏ hình thê hiện mối quan hệ giừa khớp chù động và vị tri trên hệ tọa độ Descartes, góc xoay cứa khâu chấp hành cuối. Các ma trận suy ra từ độnĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do háp điều khiển tính toán lực. Luận vãn đưa ra ba phương pháp điều khiên đó lã điều khiến tính mô men truyền thống và điều khiển tinh mô men đồng bộ và điều khiển tinh mô-men đồng bộ thích nghi. Trong thuật toán diều khiển tính mô men truyền thống, hệ thống sè có sai số nhiều do các sai số của mó hìn Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do h và nhiều ngoại lực tác động trong khi các tham số của bộ điều khiển không thể thay đôi tự động. Thuật toán diều khiển đồng bộ sỗ sữ dụng các sai sốỨng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
đồng bộ. sai số đồng bộ chéo, ứng dụng vào thuật toán điều khiển tính toán lực đế nâng cao chất lượng điều khiền, thuật toán điều khiển đồng bộ tinh mĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do chấp hành cuối có độ bám quỳ đạo đầu vào tốt hon so với hai bộ điều khiển trên. Các kết quá được kiểm chứng trên Matlab’Simulink kết hợp SolidWorks nhăm phục vụ cho việc thiết kế kích thước, quỳ đạo chuyên động, phân tích không gian làm việc loại trừ các cấu hình kỳ dị, tinh mô hình động lực học và Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do diều khiển cua tay máy robot song song phăng ba bậc tự do.Từ khóa - Tay máy robot song song phăng; cấu hình kỳ dị; Động học thuận; Động học ngược; ĐiềỨng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
u khiên đồng bộ. hệ thống logic mờ.APPLICATION OF FUZZY LOGIC IN SYNCHRONIZED CONTROLLER FOR 3 DEGREE-OF-FREEDOM PLAN AR PARALLEL ROBOTIC MANIPULATORSĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do ors 3-RRR (Revolute - Revolute - Revolute) are presented. Firstly, the inverse kinematics and forward kinematics of the robot 3-RRR are analyzed based on geometric method. These models demonstrate the relationship of the active joint coordinates and end-effector Cartesian coordinates, and the angle Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do of the end-effector. The matrices which derived from kinematic models are called Jacobian matrices which are applied to find out singularity configuraỨng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
tions and to calculate the dynamic model of the robot. This dynamic model is used in computed torque control algorithm. The thesis also introduces twoĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do torque control algorithm has bigger error because of the modeling errors, uncertainties, and the parameters variation of the robot. On the contrary, the synchronized control algorithm which uses the synchronized error and cross-coupling error, bring about the better control performance in comparison Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do to the traditional control method. The results of this thesis are verified by simulation using Matlab./Simulink combined with SolidWorks, which are hỨng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
elpfill for designing dimension, planning trajectory, analyzing of singularity avoidance, modeling and designing control algorithm for the robot manipĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG P Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do m.MỤC LỤCMÔ ĐÁU....................................................................1CHƯƠNG 1 TÔNG QUAN VẼ ROBOT CỒNG NGĨĨTẸP..................................41.1Giới thiệu về lay máy robot công nghiệp..............................41.2Phân loại robot còng nghiệp...................................... Ứng dụng logic mờ trong điều khiển đồng bộ tính mô men thích nghi cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do ....51.3Giói thiệu lay máy robot song song phang 3 bậc lự do................10ĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC II KHOAĐOÀN NGỌC nhựtỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIÈƯ KHIẾN ĐỎNG BỌ TÍNH MÒ-MEN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PGọi ngay
Chat zalo
Facebook