Luận văn đề tà robot công nghiệp
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Luận văn đề tà robot công nghiệp
Luận văn đề tà robot công nghiệp
Đồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Luận văn đề tà robot công nghiệp văn tiệp khắc có tên là Karel Capek.Thuật ngừ Inducstrial Robot (IR) xuất hiện đau tiên ở mỳ do công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quãng cáo mò phóng một thiết bị mang dáng dấp và có một số chúc năng như tay người được điều khiến tự động thực hiện một số thao tác đê sân xuất thiết b Luận văn đề tà robot công nghiệp ị có tên gọi Versatran.Quá trình phát triền của IR được tóm tắt như sau:-Từ nhùng nãm 1950 ở mỹ xuất hiện viên nghiên cứu đầu tiên-Vào đầu nhùng năm 1Luận văn đề tà robot công nghiệp
960 xuất hiện sân phầm đầu tiên có tên gọi là Versatran của còng ty AMF.-Ở Anh người ta bất đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bân quyền cúa mỳ tử nhữnĐồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Luận văn đề tà robot công nghiệp ng IR từ năm 1968.Đen nay. trên thế giới có khoáng trên 200 công ty sân xuất IR trong số đó có 80 công ty cua Nhật. 90 công ty cua tày âu. 30 công ty cùa Mỳ và một số công ty cùa Nga. Tiệp ..1Đồ án tồí nghiệp1.2Phân loại robot cóng nghiệp1.2.1Theo chủng loại, mức độ điều khiên, vù nhộn biết thông ti Luận văn đề tà robot công nghiệp n cùa tay máy-ngưừi máy đã được sàn xuất trên thế giới có thê phân loại các ỈR thành các thế hệ sau:Thề hệ 1. Thế hệ có kiêu điều khiên theo chu kỳ dạLuận văn đề tà robot công nghiệp
ng chương trình cứng không có kha nâng nhận biết thông tinThề hệ 2: Thế hệ có điều khiến theo chu kỷ dọng chương trinh mềm bước đầu đà có khả năng nhậĐồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Luận văn đề tà robot công nghiệp người.1.2.2Phân loại tay máy theo cẩu trúc sơ do dụng:Thông thường cấu trúc chấp hành cúa tay máy công nghiệp được mò hình hoá trong d.ạng chuồi động vói các khâu và các khớp như trong nguyên lý máy với các giâ thuyết cơ bân sau:-Chi sư dung các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp ví Luận văn đề tà robot công nghiệp t).-Trục quay hướng tịnh tiến cua các khớp thi song song hay 'ruông góc với nhau.-Chuỗi động chi là chuồi động hờ đơn giãn:Ta ví dụ một chuồi động cúaLuận văn đề tà robot công nghiệp
một tay máy còng nghiệp có 6 bậc tự do, các khớp A. B. F là các khớp tòng quát, có nghĩa là chúng có thê là khớp quay, cũng có thế là khớp tịnh tiến,Đồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Luận văn đề tà robot công nghiệp t ký hiệu Là khâu i. (1= 1. 2. 3... n). khâu n cuối cùng mang bàn kẹp của tay máy. Tương tự như bàn tay người đê bân kẹp gồm có 3 loại chuyên động, tương ứng vói các chuyên động này là 3 dạng của cấu trục máy như sau:2Đồ ân lot nghiệp-Càu trúc chuyên động loàn bộ (chân người) câư trúc này thực hiện Luận văn đề tà robot công nghiệp chuyến dộng dem toàn bộ tay máy (tay người) dến vị tri làm việc, cấu trúc nãy hết sức da dạng vã thông thường nếu không phai lã tay máy hoạt dộng tronLuận văn đề tà robot công nghiệp
g hệ thống mà chuyển dộng nãy cần có sự kiêm soát. Người ta thưởng coi lay máy là đứng yên, khâu 0 gọi là giá có định của lay máy.-Câu trúc xác định bĐồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Luận văn đề tà robot công nghiệp g dũng trong chế tạo máy thông thường ta có nhừng phổi hợp sau dây cua các khớp và từ dó tạo nên những cấu trúc xác dinh vị tri cua bân kẹp trong các không gian vị tri khác nhau cùa bàn kẹp. Phối họp TTT nghĩa là 3 khớp đêu là khớp tịnh liền và một khớp quay. Dầy là càu trúc hoại động trong hệ loạ đ Luận văn đề tà robot công nghiệp ộ De Các so với các loạ độ So vì 3 điểm M nam trên khâu 3 khớp đều là khớp tịnh tiến và một chuyến động quay ( tức là hai toạ độ dài).Phối họp TRT. RTLuận văn đề tà robot công nghiệp
T, hay TTR nghĩa lã một khớp lịnh tiến hai khớp quay( các cấu trúc 2. 3. và 4) Đây Là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ đô trụ so VỚI diêm M trên khâu 3Đồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Luận văn đề tà robot công nghiệp h tiến và hai khỏp quay( các cấu trúc 5, 6, 7, 8, 9 và 10). Dây là cấu trúc hoạt động trong hệ loạ độ cầu so với hệ So, vì điêm M trên khâu 3 được xác định bời một chuyên động lịnh tiến và hai chuyên dộng quay( tire Là một toạ dộ dãi hai toạ dộ gốc).Phối hợp RRR tức lã 3 khớp quay( các cấu trúc 11,1 Luận văn đề tà robot công nghiệp 2) dày Là các cầu trúc hoạt trong toạ độ góc so với hẹ So, vi diêm M trên khâu 3 dược xác dinh bới ba chuyên động quay( lức lã ba loạ độ góc), câu trúLuận văn đề tà robot công nghiệp
c này được gọi là càu trúc phông sinh học.Tuy nhiên trong thực lê, đôi VCÝĨ các lay máy chuyên dùng ta chuyên môn hoá và đặc biệt đâm báo giá thành vàĐồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà Đồ án tồĩ nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QVAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triên:Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhàGọi ngay
Chat zalo
Facebook