Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
Đồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật n Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp ngừ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phàm vãn học của nhà văn tiệp khắc có tên là Karel Capek.Thuật ngừ Inducstrial Robot (IR) xuất hiện đau tiên ở mỳ do công ty AMF (America! Machine and Foundry' Company) quãng cáo mò phóng một thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng như tay người đ Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp ược điều khiến tự động thực hiện một số thao tác đê sân xuẩt thiết bị có tên gọi Versatran.Quá trình phát triển của IR được tóm tất như sau:-Từ nhùngSử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
năm 1950 ở mỳ xuất hiện viên nghiên cứu đầu tiên-Vào đầu những năm 1960 xuất hiện sàn phầm đầu tiên có tên gọi là Versatran của còng ty AMF.-Ở Anh ngưĐồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật n Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp o IR từ nhùng năm 1970.-Châu Á có Nhật B«ãn bẳt dầu nghiên cửu ứng dụng IR từ năm 1968.Đen nay, trên thế giới có khoáng trên 200 công ty sân xuất IR trong số đó có 80 công ty cùa Nhật. 90 còng ty cùa Tây Âu. 30 công ty cùa Mỳ và một số công ty cùa Nga, Tiệp ..1.2Phân toại robot công nghiệp1Đồ án tot Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp nghiệp1.2.1Theo chùng loại, mức độ điêu khiên, và nhộn biết thông tin cùa tay máy-người máy đã được sàn xuất trên thế giới có thê phân loại các IR thSử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
ành các thể hệ sau:Thể hệ 1. Thế hệ có kiêu điều khiên theo chu kỷ dạng chương trình cứng không có khá năng nhận biết thông tin.Thể hệ 2\ Thế hệ có điĐồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật n Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp nhận biết thòng tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí cùa con người.1.2.2Phân loại tay máy theo cẩu trúc sơ đồ động:Thòng thường cầu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mò hình hoá trong dạng chuồi động VỚI các khâu và các khớp như trong nguyên lý máy VỚI các giã thuyết cơ bán sau;- Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp Chi sử dung các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tinh tiến, khớp vít).-True quay hướng tịnh tiến cúa các khớp thi song song hay vuông góc vói nhau.-Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
Chuỗi động chi là chuồi động hờ đơn giãn;Ta vi dụ một chuỗi động của một tay máy còng nghiệp có 6 bậc tự do, các khớp A. B. F là các khớp tòng quát, cĐồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật n Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp ố định, tiếp đến Là các khâu 1, 2. .. .n-các khâu động, khâu tồng quát ký hiệu Là khâu i. (i= 1. 2. 3. ...n). khâu n cuối cùng mang bàn kẹp của tay máy. Tương tự như bàn tay người đê bàn kẹp gom có 3 loại chuyên động, tương ứng với các chuyền động này là 3 dạng của cấu trục máy như sau;-Cấu trúc chu Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp yền động toàn bô (chân người) cấu trúc nãy thực hiên chuyến động đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc, cấu trúc này hết sức đa dạng vàSử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
thông thường nêu không phái là tay máy hoạt động■>Đồ án ĩốỉ nghiệpirong hệ thông mà chuyên động này cân có sự kiêm soái. Người ta ihường coi tay máy lĐồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật n Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp ày dem theo bân kẹp với vị trí làm việc. Do gia thiết về loại khớp dộng dũng trong chế tạo máy thông thường ta có nhùng phôi hợp sau đây của các khcýp và lù đó lạo nên những cầu trúc xác định vị trí của bàn kẹp Irong các không gian vị trí khác nhau cùa hán kẹp. Phôi hợp I I I nghía là 3 khớp đều là Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp khớp tịnh tiến và một khớp quay. Đây lã cấu trúc hoạt dộng trong hệ toạ dộ Đề Các so với các toạ dộ So vi 3 dièm M nẩm trên khâu 3 khớp đều là khớp tịSử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
nh tiến và một chuyên dộng quay ( tức là hai toạ dộ dài).Phối hợp TRT, R IT. hay ITR nghĩa là một khớp tjnh Hen hai khớp quay( các cấu trúc 2, 3. và 4Đồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật n Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp ai toạ độ dài một toạ độ gốc).Phối hợp RTR, RRT. TTR nghĩa lã hai khớp tịnh tiến và hai khớp quay( các cấu trúc 5. 6. 7. 8. 9 và 10) Đày là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ cầu so VỚI hè So. vi điềm M trên khâu 3 dược xác định bởi một chuyên động tinh lien và hai chuyên động quay( lức là một toạ đ Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp ộ dài hai loạ độ gốc).Phối hợp RRR tức lã 3 khớp quay( các cấu trúc 11.12) dày là các cầu trúc hoại Irong loạ độ góc so với hệ So, vì diêm M trên khâuSử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động robot công nghiệp
3 được xác định bỡi ba chuyên động quay( lức là ba loạ độ góc), càu trúc này được gọi là càu true phong sinh học3Đồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật nĐồ án tot nghiệpSử dụng PLC điều khiên hệ thòng truyền động trong robot công nghiệpCHƯƠNG 1TÔNG QUAN VÈ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Lịch sư phát triền:Thuật nGọi ngay
Chat zalo
Facebook