Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
ỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline ợc thiết ke ngày càng thông minh và có khá năng thực hiện nhừng thao tác đa dạng với quỳ đạo chuyên động phức tạp. Bãi toán điều khiên robot thường cản cử vào các mục tiêu thiết kê ròbôt đẻ lựa chọn phương pháp phù hợp. Với các robot có thiết kế phức tạp, đè đạt được mục tiêu của bài toán có thê phá Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline i sử dụng kết hợp nhiều phương pháp khác nhau cho nhiều khâu như: điều khiến cân bằng, điều khiển quỳ đạo chuyến đông, điều khiển chấp hành. ... Đày lLê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
à lình vực dang được nhiều nhã khoa học quan tâm nghiên cứu.Trong khuôn khô một luận văn thạc sì. tác giá chi đề cập và tập trung vào giái quyết bãi tỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline 2Ý nghĩa khoa học và thực tiền của để tàia. Y nghĩa khoa họcHiện nay. đê giãi bài toán điều khiên robot thường sử dụng các phương pháp giai số với hai cách thực hiện. Cách thứ nhất là sư dung phương pháp lặp Nevvton-Raphson đê giãi phương trình động học. Phương pháp này có chi phí lớn. quá trình tín Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline h toán khá phức tạp và không phải lúc nào cũng hội tụ (phụ thuộc vào điều kiện đầu). Cách thử hai lả sữ dụng chuồi Taylor và ma trận Jacobi dê viết phLê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
ương trinh xấp xi tọa độ đau ra. từ đó xây dưng thuật toán hội tụ theo kiêu sai phân tới hoặc sai phàn lùi tới nghiệm yêu cầu. Sir dụng lược đồ sai phỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline cầu cho trước). Sử dụng lược đồ sai phân lùi có thê cho kết qua chính xác tùy ý, tuy nhiên phải giâi lặp tại từng bước lay mẫu nên thuật toán sẽ phức tạp hơn.Nội suy spline từ khi được được phát minh, đà nhanh chóng được phát triên và ứng dụng cho nhiều bài toán kỳ thuật và trớ thành còng cụ tính t Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline oán gần đúng được2ứng dụng rầl rộng rài. Các thuật toán điêu khiên rôbôt dựa trên cơ sỡ nội suy spline cùng dà dược nghiên cứu trong rắt nhiều công trLê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
inh. Đề tài nãy sề dề xuất một thuật lơán đicu khiên rôbôl chuyên động trên quỳ đạo chơ trước dạng phúc tạp dựa trên một sổ hùu hạn các diêm tọa dộ dưỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline n quỳ đạo cho trước dạng phức tạp bang phương pháp nội suy spline. Mô phong quỳ dạo chuyến động của robot Iren máy tính để khảng định kết quá nghiên cứu. làm cơ sớ để thiết kế khâu diều khiển quỳ dạo robot trong thực tế.3Phương pháp nghiên cứuNghiên cứu lý thuyết: Nghiên cửu phương pháp nội suy spli Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline ne vã phân tích khà năng ứng dụng để xây dựng mô hình toán học cho bài toán điều khiển robot trên quỳ đạo cho trước dạng phức tạp.Mô phóng: Tính toánLê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
vã chạy mô phong trên máy tính đè kiêm chứng kết quà nghiên cứu.4Nội dung nghiên cứuNội dung nghiên cứu gồm 3 chươngChương 1 Cơ sớ chung về bâi toán đỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline êu khiên robot trên quỳ đạo dạng phức lạpChương 2 Nội suy spline và khà năng úng dụng cho bâi toán điêu khiên robot: Trinh bây nguyên lý cơ ban cùa bãi toán dộng học rôbốt, dặc diêm cùa bài toán điêu khiên quỳ đạo chuyên động, cơ sỡ về nội suy spline và khâ năng ứng dụng cho bãi toán diều khiên quỳ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline dạo dạng phức tạpChương 3 Xây dựng thuật toán diều khiên rôbốt trên quỳ dạo cho trước ứng dụng nội suy spline: Ung dụng nội suy spline đề xây dựng thuLê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline
ật toán điêu khiên robot trên quỳ dạo phức tạp trong không gian hai chiều và ba chiều. Mò phong và so sánh với một số phương pháp khác3CHƯƠNG 1 Cơ SỜ ỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượ Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline nh 1.1: Sơ đổ cấu trúc tổng quan cùa robot-Tay máy: Là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp hình thành cánh tay đề tạo ra các chuyên động cơ bân gồm:+ Bệ (thân) - Base+ Khớp - thanh nổi: joint- link+ Cô tay - wrist: Tạo nên sự khéo léo, linh hoạt.+ Bàn tay - hand: Trực tiếp hoàn thành các thao tác trên Lê trọng nghĩa điều khiển robot trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline đối tượng.-Cơ cấu chấp hành: Tạo chuyên đông cho các khâu cùa tay máy. Nguồn động lực của cơ cau chap hành là động cơ ( hình 1.2).4ControllerComputerỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượỉMỜ ĐẤU1Lý do chọn đề tàiHiên nay, công nghè robot được ứng dụng vò cùng ròng rài trong nhiều lình vực như còng nghiệp, cứu hộ. y tế.... Các robot đượGọi ngay
Chat zalo
Facebook