Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM ot trong công nghiệp;-Kháo sát các công cụ lập trình robot trong công nghiệp;-Lập trình điều khiến robot TERGAN-45.5.1GIỚI THIỆU CHUNG VÊ LẬP TRÌNH ĐIÊU KHIÊN ROBOTLập trình điều khiến robot thê’ hiện mối quan hệ giữa người điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng ngày Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM càng tăng khl các ứng dụng công nghiệp đòl hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các mát tự động khả năng lập trình khác tạo nên hệ thống sản xuất tựGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
động linh hoạt.Robot khác với các máy tự động cổ định ở tính "linh hoạt", nghĩa là có thê’ lập trình được (Programmable : khầ lập trình). Không những 86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM có thể lập trình.Robot có thể dễ dàng thích nghi VỚI sự thay đôì của nhiệm vụ sàn xuất bằng cách thay đổl chương trình điêu khiến nó.Khi xem xét vấn đề lập trình cho robot, chúng ta nên nhớ rằng robot là một thành phần của một quá trình được tự động hóa. Thuật ngữ, workcell được dùng để mô tá một t Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM ập hợp các thiết bị mà nó bao gồm một hoặc nhiều robot, hệ thống băn chuyền, các cơ cấu cấp phôi và đồ gá.ớ mức cao hơn, Workcell có thể được liên kếtGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
trong mạng lưới các phân xưởng vì thế máy tính điều khiến trung tâm cỏ thế điều khiến toàn bộ các hoạt động cúa phân xướng, vì vậy, việc lập trình đi86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM này cũng giới thiệu tóm tầt phương pháp lập trình điều khiến robot TERGAN-45 thông qua ngôn ngữ ASPECT cúa phần mềm Procomm Plus for Window.______________________________________________BAt 5: NGON NGƠ LẠP TRINH ROBOT5.2CÁC MỨC LẬP TRÌNH ĐÍÊU KHIÊN ROBOTNgưòi sử dụng có thể có nhiều kiểu giao diện l Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM ập trình điêu khiển robot. Trưởc sự phát triển nhanh chỏng cùa các loại máy vi tính dùng trong công nghiệp và các ngôn ngữ lập trình ngàu càng có nhiềGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
u tiện ích cao, việc lập trình điều khiến robot ngày càng dễ dàng và thuận tiện hơn.-Lập trình kiểu "huấn luyện - thực thi"Các robot thế hệ đầu tiên đ86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM muốn và các vị trì đó được ghi lại trong bộ nhớ cúa máy tính, sau đỏ các dữ liệu sẽ được đọc tuần tự và robot thực hiện lạl các động tác đã được học. Đế dạy robot, người sử dụng có thế hướng dẫn robot bầng tay hoặc thông qua một thiết bỊ dạy học gọl là Teach pendant. Thiết bl dạy học gồm một hộp nhó Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM cầm tay (teach box) có các nút bấm và card điều khiến mà nó cho phép điều khiển các khớp cúa robot đạt được các giá trị mong muốn.-Dùng các ngôn ngữGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
lập trìnhcùng VỚI quá trình phát triển ngày càng rẻ hơn và mạnh hơn của máy tính, chương trình điều khiến robot được phát trlến theo hướng viết các ch86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM mềm hay chương trình điêu khiến robot, và chúng được gọi là "ngôn ngữ lập trình robot". Hầu hết các hệ thống điều khiến dùng ngôn ngữ lập trình robot vẫn duy tri klễu giao diện Teach pendant(dạy-học).Ngôn ngữ lập trình robot có nhiều dạng khác nhau. Chúng ta phân chúng thành ba loại như sau :a)Ngôn Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM ngừ robot chuyên dùng: những ngôn ngữ lập trình robot này được xây dựng bằng cách tạo ra một ngồn ngữ mớl hoàn toàn. Cú pháp (Syntax) và ngữ nghĩa (SeGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
mantics) của các ngôn ngữ này cần phải rất đơn gián vì người lập trình cho các ứng dụng công nghiệp này không phải là một chuyên gia về lập trình.Ví d86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM AL được xây dựng ở Đại học Stanford (hoa kỳ).88BAI 5: NGON NGƯ LẠP TRINH ROBOTb)Tạo ra các thư viện robot cho một ngôn ngữ lập trình cấp cao đã có sẳn: Những ngôn ngữ lập trình robot này được xây dựng bằng cách dựa trên các ngôn ngữ lập trình cấp cao thông dụng (ví dụ như Pascal) và thêm vào một th Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM ư vieecnj các thú tục và hàm đặc biệt dùng cho robot. Khi viết các chương trinh Pascal đế điều khiến robot, người sử dụng sẽ gọl các hàm hoặc thủ tụcGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
đã định nghía trước trong thư viện đê' xử lý các nộl dung có Hên quan đến việc tính toàn hoặc điều khiến robot.ví dụ PASRO (Pascal for Robot) là một t86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM l hoặc PASRO/C là phát trlến cùa PASRO, nhưng được viết trên cơ sở của ngôn ngữ Turbo c.c)Tạo ra các thư viện robot cho một ngôn ngữ hoặc phần mềm đa dụng (Robot library for a new general - purpose language) : Những ngôn ngữ lập trình robot này được xây dựng bằng cách sử dụng các ngôn ngữ hoặc phần Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM mềm dùng chung cho nhiều mục đích như là một chương trình cơ bản, sau đó cung cấp thêm một thư việc chứa các thủ tục đặc biệt dùng cho robot, ví dụ nhGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
ư ngôn ngừ lập trình robot AML của hãng IBM và Rise cúa hãng Sllma, ngôn ngữ Aspect của phần mềm Procomm Plus...- Ngôn ngữ lập trình theo nhiệm vụ (Ta86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM nguowcsf sứ dụng ra các lệnh đế robot thực hiện một công việc mong muốn một cách trục tiếp mà không cần xác định một các chi tiết các hoạt động cúa robot như các ngôn ngữ lập trình thông thường. Một hệ thống lập trinh robot theo nhiệm vụ phải có khà năng thê' hiện nhiều công việc một cách tự động. Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM Châng hạn, nếu một chỉ thỊ "Grasp the bolt"(cầm lấy bulong) được tạo ra, hệ thống phải vạch ra được một quĩ đạo cùa tay máy mà nó tránh được sự va chạGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
m VỚI bất kỳ chướng ngại vật nào chung quanh, chọn được vị trí tốt nhất để cầm lấy bulong một cách tự động. Ngược lại, trong ngôn ngữ lập trình robot 86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM g sàn xuất, nó còn là một lĩnh vực đang được nghiên cứu.BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTSau đây ta sẽ nghiên cứu một phần mềm đa dụng dùng truyền dữ liệu và điều khiển thiết bị có thể dùng để điều khiển robot.5.3GIỚI THIỆU TÓM TẲT PHẦN MÊM PROCCOMM PLUS FOR WINDOWSProcomm Plus là phần mềm dùng đế tru Giáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM yền dữ liệu và điều khiến trực tiếp các thiết bỊ qua cống COM cùa máy tính cá nhân. VÓI Procomm Plus ta có thể sử dụng máy tính như một Terminal hoặcGiáo trình Tay máy robot công nghiệp: Phần 2 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
thực hiện các Scrip files viết bằng ngôn ngữ lập trình Aspect.Đê’ chạy phần mềm Procomm Plus ở chế độ Terminal ta có thê’ dùng một sổ cách sau :a)Sử d86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến robo86BAI 5: NGON NGỪ LẠP TRINH ROBOTBÀI 5: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ROBOTSau khl học xong bài này, học viên có thế:-Khảo sát về các phương pháp điều khiến roboGọi ngay
Chat zalo
Facebook