Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 122 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiên Robot SCARAMỤC LỤCLòi nói đầu.......................................................6Chương I. Những

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA g kiến thức cơ sở về Robot công nghiệp..............7I.Lịch sir phát triển robot công ngiệp.....................7II.Dinh nghĩa và phân loại Robot.....

......................8II.1. Định nghĩa Robot.................................811.2. Phân loại.........................................9IILưng dông Ro Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

bot công nghiệp................................12III.1. Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp...........12111.2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp.

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

.......13IV.Hệ thống Robot.........................................13V.Ba bài toán cơ bàn về Robot............................14v.l. Động học.........

Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiên Robot SCARAMỤC LỤCLòi nói đầu.......................................................6Chương I. Những

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA u trúc động học cơ cấu...............................16VI.1. Khâu và khớp..................................16VI.2. Chuồi động, cơ cấu và Robot........

.............17Sinh viên thực hiện: Nguyền Văn Thành - Đặng Thị Dung1Đồ án tốt nghiệp Tinh toán động học và điều khiên Robot SCARAVI.3. Bậc tự do cùa Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

cơ cấu Robot...............................18Chương II. Bài toán động học của Robot......................................19I.Động học thuận cùa Robot.

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

.........................................191.1.Một so khái niệm cơ bàn...................................191.1.1.Ma trận cosin chi hướng..............

Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiên Robot SCARAMỤC LỤCLòi nói đầu.......................................................6Chương I. Những

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA .Định nghía toạ độ thuần nhất.........................231.2.2.Ma trận quay cơ bàn thuần nhắt.......................231.2.3.Các ma trận quay cơ bàn thu

ần nhất và tịnh tiến thuầnnhất..................................................................241.2.4.Phép quay thuần nhất tổng hợp................. Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

........251.3. Một so phép quay đặc biệt và ma trận biến đôi thuần nhất.........261.3.1.Cóc góc Euler và ma trận quay thuần nhắt..............261.3.2.

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Cóc gúc R-P-Y (Roll - Pitch - Yaw) và ma trận quay thuần nhất281.4.Bộ thông so Denavit Hartenberg và ma trận Denavit Hartenberg29

Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiên Robot SCARAMỤC LỤCLòi nói đầu.......................................................6Chương I. Những