Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 67 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI • • •LUẬN VĂN THẠC sĩĐiều khiển thích nghi cho robot song song Adaptive control for parallel robotsNGUYỀN CAO CƯỜNGCuo

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots ongklz 179(fl gmail.comNgành Kỳ thuật Cơ diện từGiàng viên hướng dan: TS. Mạc Thị ThoaViện:Cơ khiChữ ký ciia GVHI)HANOI, 11/2020CỌNG HÒA XẢ HỘI CHÌ NG

HĨA VIỆT NAMĐộc lâp - Ttr do - Hanh phủcBẢN XÁC NHẬN CHỈNH SŨÀ LUẬN VĂN THẠC sĩHọ và tên tác giá luận vãn: Nguyền Cao Cườngỉ)ể tài luận ván: Diều khiê Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

n thích nghi cho Robot song songChuyên ngành: Kỹ thuật Co diện tưMàsổSV: CA 190057I ác giả, Người hướng dan khoa học và HỘI đông châm luận vãn xác nhậ

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

n lác giã đà sứa chừa, bô sung luận vàn theo bicn bán họp Hội đông ngày 25/11 2020 với các nội dung sau:Đề nghị học viên chinh sữa một số lồi chế ban.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI • • •LUẬN VĂN THẠC sĩĐiều khiển thích nghi cho robot song song Adaptive control for parallel robotsNGUYỀN CAO CƯỜNGCuo

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots ià luận vãnCHÙ TỊCH HỘI DÒNGĐẺ TÀI Ll AN VĂNĐe tài: Điểu khiên thích nghi cho robot song song.(ìiáo viên hưtÝng đản Ký vã ghi rô họ lènLời cam ơnĐầu t

iên, tôi xin gửi lời chân thành cám ơn đến Tiến sì Mạc Thị Thoa đã luôn tận lình giúp đố, hướng dẫn. chi bão tòi trong suốt quá trinh nghicn cứu. Cô đ Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

à dành nhiều thời gian và tâm huyết hồ trợ tôi về mọi mật dê hoãn thành dề tài nghiên cứu này.TÔI xin trân trọng cam ơn Lành dạo trường Đại Học Bách K

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

hoa Hà Nội , Phông đào tạo Bộ phận đào tạo sau đại học. Viện Cơ khí và Bộ môn Cơ điện tử đà luôn lạo điêu kiện tôi nhàt cho nghiên cứu sinh trong SUÔI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI • • •LUẬN VĂN THẠC sĩĐiều khiển thích nghi cho robot song song Adaptive control for parallel robotsNGUYỀN CAO CƯỜNGCuo

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots h giúp đờ lôi trong quá trình thực hiện luận án nàyCuôi cùng lôi xin trân trọng cám cm gia đình và bạn bò đà luôn ớ bên cạnh động viên tòi. giúp tòi c

ó quyết tâm hoàn thành luận án nãy.Tóm tắt nội dung luận vãnĐề tài "Điều khiển thích nghi cho robot song song" tập trung nghiên cửu việc sứ dụng bộ di Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

ều khiên trượt backstepping trên cơ sơ thích nghi nơ ron áp dụng cho đôi tượng cánh lav robot song song. Mục đích nhám đám bào hộ cánh lay robol song

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

song bám dược quỹ dạo dặt trước. Lý do chọn bộ diều khiên trượt lã do bộ diều khiên này có tinh bền vừng, khá nâng chống nhiều tốt với hệ phi tuyển. T

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI • • •LUẬN VĂN THẠC sĩĐiều khiển thích nghi cho robot song song Adaptive control for parallel robotsNGUYỀN CAO CƯỜNGCuo

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots ến có ãnh hường lớn dến chất lượng dầu ra cua bộ diều khiến, nên luận vãn dề xuất sư dụng mạng nơ rơn nhân lạo RBF để chinh định tham số điều khiến nh

ằm nâng cao chất lượng điêu khiên. Luận vãn liên hành mò phông kiêm chứng kct quà trên Mallab Simulink. Các kết quà cho thấy bộ diều khiển có khã nâng Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

kháng nhiều cao. Phướng phát triền trong thời gian tới lã xẩy dựng bộ diều khiển và cài xuống thiết bị thực, thièl kế giao diện trên máy linh đê điêu

Điều khiển thích nghi cho robot song song adaptive control for parallel robots

khiên bám quỳ đạo cho trước đôi với cánh tay robot song song.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI • • •LUẬN VĂN THẠC sĩĐiều khiển thích nghi cho robot song song Adaptive control for parallel robotsNGUYỀN CAO CƯỜNGCuo