Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
Lời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, có Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép ó tinh ứng dụng vả phũ hợp với kha nàng cua học viên. Đổng thời đà lận linh hướng dản. giúp đờ học viên trong suốt thời gian thực hiện luận vãn.ĨIọc viên gữi lòi câm ơn tới mọi thành viên trong gia dinh , tới Vợ và con gái. nhùng người đà lạo mọi điều kiện ihời gian, vật chai và hết lòng châm sóc. d Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép ộng viên về tinh thẩn dê học viên tập trung nghiên cứu hoàn thành luận vãn.ĨTọc viên cũng xin gừi lời cảm ơn dển tất cà nhừng thầy, cô dã trực tiếp giĐiều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
ang dạy irong suối khóa học, những người bạn và học vicn thuộc lớp cao học lự dộng hớa khóa 2006 dà quan tâm liên lạc dộng viên trong n ong suốt thòi Lời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, có Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép nh phố Tĩồ Chi Minh và Trường Cao Dâng kỳ thuật Vinhempic dà tạo mọi diều kiện thuận lựi nhất VC sinh hoạt và học lập cho học viên Irong suối khóa học.ĩĩọc viên thực hiệnPhạm Quang HiếuLUẬN VÃN CAO HỌCTrang ịTóm tatTÓM TÁTLuận văn đề cập một số giai thuật tim luật điều khiên tối ưu cho hệ con lắc ng Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép ược kép trên xe (ĐIPC). Mô hĩnh toán học của hệ DIPC dược xây dựng dựa vào phương trinh Eulcr-Lagrangc và biến đôi về hệ phương trình trạng thái cho mĐiều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
ục đích thiết kế diều khiên.Điều khiên lối ưu hệ D1PC với mục liêu cực lieu hâm chi liêu chất lượng dạng toán phương. Có nhiều phương pháp dược thực hLời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, có Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép học cúa mạng nơ-ron (NN) và các phương pháp kết họp giữa giai thuật học cua mạng nơ-ron và LQR hoặc SDRE .Ngôn ngừ lập trinh của Matlab 6.5 dược sứ dụng dẻ lập trinh hãm M mò phong động hoạt động cua hệ DIPC. Iren cơ sờ phân lích và so sánh giá trị trung bình hãm chi phi của tửng phương pháp, cho t Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép hấy ưu thế vượt trội của phương pháp SDRE trong thiết ke điều khiển.ABSTRACTTn this dissertation presents a number of algorithms for optimal control oĐiều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
f a double inverted pendulum on a carl (DIPC). Mathematical model of DIPC is based on r.uler-T.agrange equation and transformed into a system of stateLời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, có Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép ed: Linear Quadratic Regulator (LQR), State-dependent Riccati Equation (SDRE), Neural Network learning control (NN) and combinative methods of the NN with LQR or SDRE. Programming languge of Matlab 6.5 is used to program M function for simulation results. The potential advantage of the SDRE in contr Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép ol design is dcmoslrated by comparison of simulation resultsLUẬN VÀN CAO HỌCTrang iiMục lụcMỤC LỤCChương 1: TỎNG QUAN.................................Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
......................11.1Dặt vấn dề nghiên cứu...............................................11.2Giói (hiệu luận văn.................................Lời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, có Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép .....31.2.3. Bố cục của luận vãn............................................3Chương 2: cơ SỜ LÝ TĨĨIATT................................................62.1Điều khiên tối ưu..................................................62.1.1Khái niệm về diều khiển tối ưu..................................62.1.2Cá Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép c bài (oán điều khiên (ối ưu..................................82.1.2.1 Bài toán tối ưu hóa không có diều kiện ràng buộc............82.1.2.2 Bài (oán (Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược kép
ối ưu hóa có điều kiện răng buộc..................82.1.3Diều khiên tối ưu hệ thống ròi rạc.............................102.1.4Diều khiên (ối ưu hệ (hốLời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, cóLời cám ưnLỜI CẢM ƠNXin gưi lời câm ơn chân ihànli nhất lới PGS.TS Nguyen Thị Phương Hà, người dà gợi mờ cho học viên một hướng nghiên cứu dộc đáo, cóGọi ngay
Chat zalo
Facebook