Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 94 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

PHẠM XUÂN HIẾNNGÀNH: GO ĐIỆN TỬKHÓA 2010BEJ...BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM XUÂN HIẺNNGHIÊN cưu ĐỘNG HỌC VÀ ĐIÊU KHIÊN RÔ

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước ÔBÓT DƯỚI NƯỚCLUẬN VĂN THẠC sĩ KHO A HỌC cơ ĐIỆN TỦHà Nội-2013Sì_____________LỜI CAM ĐOANTôi xin cam đê tài luận văn “nghiên cứu động lực hục và điều

khiên robot dưới nước” là công trinh nghiên cứu cua riêng tòi. vã chưa được còng bố trong bắt cử công trình não khác. Các sổ liệu, kết quả nêu trong l Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

uận văn là trung thực.Học viềnPhạm Xuân HiểnMỤC LỤCLỜI MỚ ĐÀU.....................................................................1CHƯƠNG I - ĐỘNG HỌC

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

TÀU LẶN ROV................................................51.1.Mỏ hĩnh hoá động lực học và điều khiên robot dưới nước.................51.2.Động học

PHẠM XUÂN HIẾNNGÀNH: GO ĐIỆN TỬKHÓA 2010BEJ...BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM XUÂN HIẺNNGHIÊN cưu ĐỘNG HỌC VÀ ĐIÊU KHIÊN RÔ

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước góc cùa vật rắn............................................71.2.3.Gia tôc góc cùa vật răn............................................81.2.4.Liên hệ g

iừa vận tôc và gia lốc hai diêm thuộcvậtrăn.............81.2.5.Liên hệ giừa vận tốc góc cua vật rắn vã ma trậncòsin clu hướng...101.2.6.Toạ dộ suy rộn Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

g xác định hưởng cua vật rắn........................101.2.7.Phương trình vi phàn dộng học cho robot dưới nước.................18CHƯƠNG II - XÂY DựNG M

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

Ô HÌNH DÔNG Lực HỌC TÀU LẶN ROV.........................202.1.Động lượng - momen dộng lượng vã dộng năng cua vật rắn................202.1.1.Dộng lượng

PHẠM XUÂN HIẾNNGÀNH: GO ĐIỆN TỬKHÓA 2010BEJ...BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM XUÂN HIẺNNGHIÊN cưu ĐỘNG HỌC VÀ ĐIÊU KHIÊN RÔ

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước ượng cua vật rắn dối với một diếm o thuộcvật......222.1.4.Động năng cua vật rắn.............................................242.2.Thiel lập phương trì

nh động lực học của vật ran.......................242.2.1.Ap dụng định lý biền thiên động năng và momcn động lượng..........242.2.2.Áp dụng định lý bi Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

ến thiên dộng năng..............................252.2.3.Biếu diễn dạng ma trận phương trình vi phân chuyển dộng cua vật rắn 292.2.4.'Tính các lực tác

Nghiên cứu động lực học và điều khiển rô bốt dưới nước

dụng lên làu lặn ROV............................302.2.5.Phương trình chuyên động cho làu lặn..............................33

PHẠM XUÂN HIẾNNGÀNH: GO ĐIỆN TỬKHÓA 2010BEJ...BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM XUÂN HIẺNNGHIÊN cưu ĐỘNG HỌC VÀ ĐIÊU KHIÊN RÔ