Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 80 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............C3K>.....NGUYỄN VÁN ĐÔNGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG THI ÀT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN Đ

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh ĐIỀU KHIỂN CÂN BẢNG XE HAT BÁNHNGÀNH: KỸ THUẠT DIÊU KHIÊN VẢ Tự DỌNG HÓALUẠN VĂN THẠC sĩ KTĨOA nọc KỸ THUẬT DTẺU KTTTẺN VÀ Tự DỌNG ĨĨÓANGƯỜI HƯỚNG DẤN

KHOA HỌC:i s. Vũ Ngọc KiênThái Nguyên - năm 2020LỜ1 CAM DOANTôi xin cam đoan đáy là công trình nghiên cứu của tôi. Các kết quà. số liệu nêu trong luậ Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

n văn là trung thực và chua lùng được công bố trong bat kỳ công trình nào khác.Thái nguyên, ngày 20/7/2020Tác giâ luận vãnNguyễn Vãn ĐôiiLỜI CẢM ƠNLời

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

đầu liên em xin bày tó lòng biết on chân thành, lời cám ơn sâu sắc tời thầy giáo TS. Vù Ngọc Kiên, người đã trực tiếp chi bao và hướng (lẫn em trong

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............C3K>.....NGUYỄN VÁN ĐÔNGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG THI ÀT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN Đ

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh thực hiện luận văn này.Mặc dù được sự chi bão sát sao của thay hưởng dần. sự nồ lực cổ gắng của ban thân. Song vì kiên thức còn hạn che. nên chắc chă

n luận văn này không tránh khỏi những thiêu sót nhắt định. Em rat mong được sự chi bão của các thay cô giáo và sự góp ý chân thành của các bạn.Em xin Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

chùn thành căm ơn!iiiMỜ ĐẤUTâng tổc độ xử lý và tính toán hiện nay kì một hưởng tni tiên nghiên cửu trong lình vực kỳ thuật. Đè tăng tính toán, có một

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

so hướng tiếp cận sau:1Sir dụng toi tru thông lượng bộ nhớ cho các vi xư lý song song.2Phân rà các bài toán và Lập trình song song theo nghĩa tính to

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............C3K>.....NGUYỄN VÁN ĐÔNGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG THI ÀT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN Đ

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh Cầu.Giam độ phức tạp cùa thuật toán chính là giám bậc mô hình mà luận vãn sè tập trung nghiên cứu.Trong nhùng năm gan đây. nghiên cứu về giảm bậc mô

hình xe hai bánh tự càn băng đã được nhiều nhà khoa hoc trên the giới quan tâm. Mòt trong những khó khàn nhất của van đẽ nghiên cửu xe hai bánh là khã Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

năng duy trì cân bang ổn định trong những địa hình khác nhau. Trong đó. một van đề khó khăn là nghiên cửu điều khiên cân băng xe hai banh. Đe giái qu

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

yết van để cân băng xe hai banh, có ba phương pháp cơ bân như sau:(i)điêu khiên cân bang bang bánh đà.(ii)điêu khiển cân băng sử dụng lực ly tâm(iii)đ

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............C3K>.....NGUYỄN VÁN ĐÔNGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG THI ÀT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN Đ

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh bảng ngay cá khi xe không di chuyên.Do xe hai bánh thường phái làm việc trong các điều kiên khác nhau, tãi trong mang theo có thê thay đỏi. ngoại lực

tác động vào xe có thế thay đồi nên việc mô hình hóa xe hai bánh tự cân bảng gặp nhiều khó khăn và có thè coi xe hai bánh là đoi tượng bất đinh. Do tí Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

nh chất bất định cùa mô hình xe hai bánh nên thuật toán điểu khiển ben vững như trong nghiên cửu là thích hợp nhất.Lý thuyết điều khiến Hz lù một lý t

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

huyết điều khiên hiện dại cho việc thiết kề các bộ điều khiên toi ưu và bên vừng cho các đối tượng điều khiên có thông số thay

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............C3K>.....NGUYỄN VÁN ĐÔNGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG THI ÀT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN Đ