Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
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Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
$Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanification Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes de trajectories pour engins agricoles : cas des champs polygonaux non convexesEtudiant:Tran Minh Tuan, IFIResponsabies :Michel Ta’ix, LAASPhilippe Souères, LAASToulouse, avril - septembre 2004RemerciementsJe liens ả remercier particulièrement Monsieur Malik Ghallab, directeur du Laboratoire d’Analy Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes se et d'Architecture des Systèmes (LAAS) du CNRS, de m’avoir accueilli au sein de son établissement.Je liens à remercier sincèrement Monsieur CharlesPlanification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
Durand, directeur de rinstitut de la Francophonie pour rinformatique (IFI), d’avoir prepare mon stage.Je remercie aussi vivement Monsieur Raja Chatila$Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanification Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes à Michel Tai’x et Philippe Souères. enseignant-chercheur et chercheur du LAAS-CNRS qui m’ont bien encadré pendant toute la durée de mon stage.Entin un grand merci à tomes les personnes du LAAS-CNRS et de riFI, notamment les stagiaires de RIA qui m'ont porté leur amitié.RésuméNotre travail a été men Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes é dans le cadre d'une collaboration entre Renault Agriculture et le LAAS-CNRS visant à développer des algorithmes de navigation autonome pour engins aPlanification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
gricoles sur la base de données GPS.Dans ce rapport, nous proposons une methode de planification de trajectoire pour engins agricoles, en considérant $Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanification Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes un champ polygonal non convexe en plusieurs sous-régions convexes puis à rechercher une strategic optimale de déplacement permettant de travailler les difterentes regions. Sur cette base. I’algorithme determine ensuite la trajectoire de recouvrement complete à partir des differentes trajectoires loc Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes ales.Nous proposons deux methodes de decoupage automatique basées sur la notion de direction de travail. La methode complete, très coủteuse en temps dPlanification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
e calcul. pent ẻtre couplée à une methode heuristique qui permet de determiner line solution sous-optimale de bonne qualité pouvant être réalisée en u$Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanification Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes anification de trajectoires. couverture de surface, decomposition en cellules convexes, chemin de type Hamiltonien (H-like), Robotique agricole.3AbstractOur work has been done in the context of a collaboration between Renault Agriculture and the LAAS-CNRS which aims at developing navigation strategi Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes es for agricultural machines on the base of GPS data.We propose a trajectory planning algorithm for field covering. In particular, the case of non conPlanification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
vex polygonal fields without obstacles is considered. The first step of the algorithm consists in cutting the field into convex cells. Then, a sequenc$Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanification Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes methods of automatic decomposition based on the notion of working direction. This approach which is high time-consuming can be associated to a heuristic method which allows to determine good quality suboptimal solutions in much shorter time. The description and the analysis of a large number of simu Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes lation results allow to illustrate the reasoning and validate the approach.Keywords: Trajectory planning, surface coverage, convex cell decomposition,Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes
Hamiltonian graph (H-like). agricultural robotics.4Table des matièresRemerciements...............................................................2$Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanification $Institut de la Francophonie pour I’lnformatiqueLaboratoire d'Analyse et d’Achitecture des SystèmesRAPPORT DE STAGE DE FIN D’ETUDESSujetPlanificationGọi ngay
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