Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
https: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên ỚNG DẢN VIÊNNgành: Khoa học máy tính Chuyên ngành: Khoa học máy tinh Mà số: 8480101.01LUẬN VÀN THẠC sĩ: KHOA HỌC MÁY TÍNHNGƯỜI HƯỚNG DÁN KHOA HỌC: TS. TRÀN QUÓC LONGHà Nội - 2020LỜI CAM DOANTòi xin cam doan các kết qua thực nghiệm vã nghiên cứu mã dược trình bày trong luận văn đều do lôi ihực hiện d Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên ưới sự hướng dàn cùa I iến sì I rần Quốc Long.Tất ca nhừng tham kháo và nliừng nghiên cứu liên quan trong luận vãn dều dược trích dần nguôn góc rò rànXây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
g ỡ phân lài liệu iham kháo của cuòi luận văn. ròi cam đoan rang Irong luận văn không có việc sao chép lài liệu và công Irình nghiên cứu của người kháhttps: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên viên hướng dần cúa tòi. Tiến sĩ Trần Quốc Long đang còng tác tại Khoa Còng Nghệ Thòng Tin của Trưởng Đại học Công nghè - Đại hoc Quốc Gia Hà Nội. Thầy đa tân tình hướng dần và cho tôi nhùng lời khuyên bô ích đè giúp tôi có thè hoãn thành luận văn này.Bên cạnh đó. tôi củng xin cám ơn Giáo sư. Tien sì Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên Chữ Đức Trình và Phó giáo sư. Tiến sì Bùi Thanh Tùng đang còng tác tại khoa Điện Tư Viễn Thòng của Trường Đại hoc Còng Nghệ - Đại học Quốc Gia Hả NộiXây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
. luôn luôn hồ trợ đội nhóm phát triển Robot đê có nhùng trang thiết bị cần thiết phục vụ cho việc nghiên cứu phát triển thành còng Fuso.Tôi cùng chânhttps: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên luôn luôn giúp đờ vả hồ trợ tòi trong quá trinh nghiên cứu.Lời cuối củng tòi xin câm ơn gia đinh và bạn bê đà úng hộ. khích lệ tòi trên con đường học vấn.Hà Nội. Ngày 30 tháng 6 năm 2020Trần Ngọc LinhiiiTÓM TẮTNhững năm gần đây. với sự phát triển mạnh mè vả đột phá từ còng nghệ, đặc biệt là trong lĩ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên nh vực tri tuê nhân tạo. nhiều còng việc cùa con người mà máy tính đà làm rất tốt như nhận dạng mặt người hay có thê nói chuyện vã tương tác giống nhưXây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
Sophia hoặc có thè hồ trợ các bác sĩ trong việc chân đoán, dự báo và điều trị bệnh. Cùng với xu hướng phát triền cùa còng nghệ nói chung hay robot trhttps: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên n báo tàng. Robot được chia làm 4 phần khác nhau đế phát triển độc lập: hệ thống xứ lý chuyên động, hệ thong xử lý giao diện tương tác. hệ thống phân lích âm thanh và hệ thống phân tích hình ánh. Luận văn này tập trung vào phát triển hệ thống phân tích hình ảnh cho robot, bao gồm 3 mô-đun nhô hơn. T Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên hứ nhất, xây dựng mô-đun bộ máy trạng thái hừu hạn trên ROS đê dựng lèn tat các trạng thái hoạt động cùa robot mà ờ đó có thê giao tiếp, trao đòi dừ lXây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
iệu vói các phần khác trong robot củng hoàn thành một chức năng cụ thế. Thêm vào đó. xây dưng bộ máy trạng thái hừu hạn giúp cho việc mơ rộng, nâng cắhttps: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên ương cánh tay đươc trích xuất từ kẽt quã cùa thuật toán phát hiện khung xương người Openpose. Với mô-đun này giúp robot có thể phát hiện người cần hồ trợ qua hành động vầy tay đê tiếp cận và phục vụ- Hiên tại. phát hiện vầy lay đạt độ chính xác trung binh xấp xi 78% vói khoảng cách đến robot từ 1 đe Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên n 5 mét. Và cuối cùng Là việc xây dựng mô-đun nhận diên mặt người dưa thuật toán Facenet với độ chính xác 97% giúp cho Fuso có khã năng ghi nhớ khuônXây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
mặt người đà từng phục vụ đế lần sau phục vụ tốt hơn. Với việc xây dựng bộ máy trạng thái hừu hạn và ứng dụng thuật toán phát hiện vảy tay và nhận điệhttps: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚ Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên rước. Hiện tại. robot đà được chạy thử nghiệm ở phòng truyền thong của Đại Học Quốc Gia Hà Nội.Từ khóa: Fuso. robot hướng dần viên, phân tích hình ánhỉvMỤC lục:Đanh mục hình vẻ..................................................................viDanh mục các kí hiệu, viết tắt.......................... Xây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên ........................viiiChương ỉ...........................................................................ỉGiói thiệu vấn đề và bài toán cẩngiãiqXây dựng hệ thống phân tích hình ảnh trên ROS cho robot hướng dẫn viên
uyết.......................................11.1.Lịch sir hình thảnh và phát triền củarobot.................................11.2.Giới thiệu bài toán...https: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚhttps: //k hot h u vien .comĐẠI HỌC QƯOC GIA HẢ NÔI TRƯỞNG ĐẠI HỌC C ÔNG NGHẸTRẤN NGỌC LINHXÂY DỰNG HỆ THÓNG PHÂN TÍCH HÌNH ẢNH TRÊN ROS CHO ROBOT HƯỚGọi ngay
Chat zalo
Facebook