XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO BÁC Tự DOLUẬN VÀN THẠC sĩ KỸ THUẬT ĐIÈU KHIẺN VA Tự ĐỌNG HÓAĐã Năng -2018ĐẠI HỌC ĐÀ NẰNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOANGUYỀN HUỲNH BÀOXÂY DựNG THUẬT TOÁN ĐIÈU KHIÊN TRƯỢT ĐÒNG Bộ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SÓNG SONG PHẢNG 3 BẠC Tự DOChuyên nghành : Kỹ thuật điều khiên và Tự động hóa Mã sỗ: 8520216LUẬN XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO VÀN THẠC SỲ KỲ THUẬTNGƯỜI HƯỚNG DẦN KHOA HỌC: PGS.TS. Lé Tiến DùngĐà Năng - Năm 2018LỜI CAM ĐOANTôi xin cam doan dây ỉà còng trình nghiên cứu tự banXÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
thân tôi thực hiện.Các 80 liệu và kết qua nêu trong luận vein ìà trung thực và chưa dược ai công bô trong bâl kỷ cồng trình nào khác.Ilọc viên♦Nguyễn ĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO nh: Kỹ thuật điều khiên và Tự động hóaMã số: 8520216Khóa: K34. Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐNTóm tát - Trong đề tài này. vấn đề phân tích động học, động lực hoc và thiết kế thuật toán điều khiển trượt đồng bộ thích cho tay máy robot song song phăng ba bậc tựXÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
nh thê hiện moi quan hệ giừa khớp chủ động và vị trí trên hệ tọa độ Descartes, góc xoay của khâu chấp hành cuối. Các ma trận suy ra từ động học chính ĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO iên tinh toán lực. Luận vãn đưa ra ba phương pháp điều khiên đó Lã điêu khiên trượt truyền thống, trượt đong bộ và điêu khiên trượt đồng bộ thích nghi. Trong luận vãn nàychủng tỏi để xuất một bộ điêu khiên trượt đong bộ thích nghi cho tay máy robot song song phăng băng cách sư dụng hê thống logic mờ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO . Bò điều khiển được đề xuất dựa trên sự kết hợp cua định nghĩa về diều khiền đồng bô. điều khiên chế độ trượt và hệ thống logic mờ tụ điêu chinh trựcXÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
tuyến. Các kết quà được kiêm chứng trên Matlab Simulink kểt hợp SolidWorks nhàm phục vụ cho việc thiết kể kích thước, quỳ đạo chuyên động, phân tích ĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO máy robot song song phãng; Điểu khiên trượt đông bộ; Điểu khiên trượt đổng bộ thích nghiDESIGN OF ADAPTIVE SYNCHRONIZED SLIDING MODE CONTROLLER FOR 3 DEGREE OF FREEDOM PARALLEL ROBOTIC MANIPULATORSAbstract - In this thesis, the problems of kinematics, dynamic model and synchronous control of 3 degre XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO e-of-freedom planar parallel robotic manipulators 3-RRR (Revolute -Revolute - Revolute) are presented. Firstly, the inverse kinematics and forward kinXÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
ematics of the robot 3-RRR are analyzed based on geometric method. These models demonstrate the relationship of the active joint coordinates and end-eĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO are applied to find out singularity configurations and to calculate the dynamic model of the robot. This dynamic model is used in computed torque control algorithm. The thesis also introduces three control methods for the robot, they are conventional sliding mode control algorithm, synchronized slid XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO ing mode algorithm and adaptive synchronized sliding mode controller. In this thesis, we propose a new adaptive synchronized sliding mode controller fXÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
or planar parallel manipulators by using fuzzy logic system. The proposed controller is based on the combination of the definition of synchronized conĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO ined with SolidWorks. which are helpful for designing dimension, planning trajectory, analyzing of singularity avoidance, modeling and designing control algorithm for the robot manipulators.Key words - Planar parallel: robotic manipulators. Sliding mode control. Synchronized control. Adaptive Synchr XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO onized Sliding mode controller.MỤC LỤCMỜ DẲU1Lý do chọn đề tài:..............................................................12Mục dích nghiên cứu:...XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO
.........................................................23Dối tưọng và phạm vi nghiên cứu.................................................24Ý nghĩa kĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BA XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG BA BẬC TỰ DO ...3ĐẠI HỌC ĐÀ NẢNG TRƯỞNG ĐẠI HỌC BẤC H KHOANGUYÊN HUỲNH BẤOXÂY DỤNG THUẬT TOÁN ĐIẺU KHIẺN TRƯỢT ĐONG BỌ THỈCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẢNG BAGọi ngay
Chat zalo
Facebook