Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 73 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM ANH QUÂNĐIỀU KHIẺN LAI VỊ TRÍ- Lực TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi P THÍCH NGHILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: Tự ĐỌNG HÓAHà Nội - 2008.............................BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KH

OẨ HÀ NỘIPHẠM ANH QUÂNĐIỀU KHIẺN LAI VỊ TRÍ- Lực TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌC CHIÌYÊN Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

NGÀNH: Tự ĐỌNG HÓANGƯỜI HƯỚNG DĂN KHOA HỌC: TS. NGUYỀN PHẠM THỤC ANHHà Nội - 20081LÕI CẢM ONSau một thời gian thực tập và nghiên cứu, tỏi dà cơ ban ho

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

ãn thành dồ tài luận văn lốt nghiệp “ĐIÊU KHIẺN LAI VỊ TRÍ-Lực TƯƠNG TẢC CHO ROBOT PLANAR BA BẠC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI”Cho tôi dược bây tó

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM ANH QUÂNĐIỀU KHIẺN LAI VỊ TRÍ- Lực TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi p đờ lôi hoàn thành lối luận van lối nghiệp này.Xin bày to lõng biết ơn tới các thầy cò trong Bộ môn Tự Động 1 lóa thuộc Khoa Điện Trường Đại Học Bách

Khoa Hà Xội dà hướng dần và dào tạo tòi trong suốt giai đoạn học lập và nghiên cứu sau Dại Học.Tỏi cùng xin bày ló lòng biết ơn sâu sắc đến gia đình Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

và bạn bè. nhừng người luôn ùng hộ, khích lệ dè tôi yên tâm nghiên cửu. lâm việc và trưởng thành như ngày hỏm nay.Một lằn nừa xin cam ơn!Hà Nội, 30/07

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

/2008Phạm Anh QuânHọc viên: Phạm Anh Quân-Tựđộng hoá XNCN3MỤC LỤCLòi cảm oil......................................................... 1Lời nói đầu....

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM ANH QUÂNĐIỀU KHIẺN LAI VỊ TRÍ- Lực TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi ................................. 4Chương I: Tổng quan về Robot công nghiệp............................ 61.1 Giới thiệu chung.........................

....................... 61.1.1Cấu tạo cùa Robot.......................................... 61.1.2Các chuyến động của Robot............................. Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

..... 91.1.3Hệ thống truyền động...................................... 131.1.4Hệ thống câm biến......................................... 131.2Phân loạ

Điều khiển lai vị trí lực tương tác cho robot planar ba bậc tự do theo phương pháp thích nghi

i Robot công nghiệp.................................... 141.2.1Phân loạitheo dạng hĩnh học không gian làm việc.......... 14

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM ANH QUÂNĐIỀU KHIẺN LAI VỊ TRÍ- Lực TƯƠNG TÁC CHO ROBOT PLANAR BA BẬC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP