Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 103 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘICAO XUÂN HOÀNGLẠP TRÌNH QUỲ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIẾN CHI YEN DỌNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆPCHI YÊN NGÀNH: co

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp o ĐIỆN TÌLUẬN VÀN THẠC SV KHOA HỌC' NGÀNH: Cơ ĐIỆN TỮNGƯỜI HƯỞNG DẰN KHOA HỌC:GS.TSKH. NGUYÊN VĂN KHANGHà nội - Năm 2011MỤC LỤCLÒI CAM ĐOAN...........

.............................................3DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU. CÁC CHỪ VIÉT TẢT..............................4DANH MỤC CÁC BÁNG.................. Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

....................................6DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ Đỏ THỊ......................................7MỚ ĐẦU......................................

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

...........................9Chương 1 - THIÊT LẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦARÔBÓT CÔNG NGHIỆP BẢNG DẠNG THỨC LAGRANGE II.....................

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘICAO XUÂN HOÀNGLẠP TRÌNH QUỲ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIẾN CHI YEN DỌNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆPCHI YÊN NGÀNH: co

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp Chương 2 - LẬP TRÌNH QUỲ ĐẠO.......................................332.1.Mờ đầu...........................................................332.1.1.Một

vài thuật ngừ sử dụng khi lập trinh quỳ đạo..........332.1.2.Nhiệm yụ lập trinh quỳ đạo cúa robot.....................342.1.3.Các bước cúa bài toán lậ Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

p trình quỳ đạo..................352.1.4.Một vài tiêu chuẩn và điều kiên phụ......................362.2.Lập trình quỳ đạo động học....................

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

................372.2.1.Mò tã đường cong không gian..............................382.2.2.Prôphin cùa vận tốc quỳ đạo..............................402.

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘICAO XUÂN HOÀNGLẠP TRÌNH QUỲ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIẾN CHI YEN DỌNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆPCHI YÊN NGÀNH: co

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp óa các phương trình vi phàn chuyên động.........482.3.2.Các chú ý về lập trình quỳ đạo...........................50Chương 3 - ĐIÊU KHIẺN CHUYÊN DÕNG C

ỦA RÔBÓT........................773.1.Thiết lập bài toán............................................773.1.1.Điểu khiên chuyên động cua robot trong khô Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

ng gian khớp. .....783.1.2.Điều khiên chuyền động của robot trong không gian thao tác...783.2.Phương pháp điều khiên mômen............................

Lập trình quỹ đạo và điều khiển chuyển động của robot công nghiệp

......79

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘICAO XUÂN HOÀNGLẠP TRÌNH QUỲ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIẾN CHI YEN DỌNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆPCHI YÊN NGÀNH: co