Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 50 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

MỤC LỤCTrang phụ bìaLời cam đoan............................................................4Lời cám

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF ................5Danh mục các bàngDanh mục các hình vẽ, dồ thịMỞ ĐAU.................................................................6CHlfO'NG 1 TỎNG

QUAN VÈ ROBOT ('ÔNG NGHIỆP.............................71.1Khái niệm về Robot vả Robot công nghiệp.........................71.2Phân loại robot cóng ng Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

hiệp.....................................81.3ứng dụng Robot trong công nghiệp...............................10CHƯƠNG 2 Cơ SỜ LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHẤP BAC

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

KSTEPPING.....................132.1Dặt vấn đề.....................................................132.2Lý thuyết ổn dịnh Lyapunov.....................

MỤC LỤCTrang phụ bìaLời cam đoan............................................................4Lời cám

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF .202.3.2Thiết kế cuốn chiếu hàm ('1.1' cho hệ truyền ngược..........222.4Phuong pháp diều khicn backstopping tồng quát cho robot n dof:.242.4.1Phân tí

ch các tham số trong phương trình dộng lực học.......242.4.2Điều khiển trong không gian khớp............................252.4.3Luật điều khiển hackste Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

pping trong không gian làm việc......27('HƯƠNG 3 ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP DIÈl KHIỀN BACKS TEPPING CHOROBOT PLANNAR 2 BẠC Tự DO............................

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

.................323.1Giãi bài toán dộng học thuậnrobotPelican (Planar 2DOF).......333.2Giài bài toán động học ngượcrobotPelican..............353.3Dộn

MỤC LỤCTrang phụ bìaLời cam đoan............................................................4Lời cám

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF opping cho robot Pelican trong không gian khóp:.401https: //k hot h u vien .com3.6Điều khiển Backstopping cho robot Pelican trong không gian làm việc:

..40 ('HƯƠNG 4: KÉT QUÀ MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIẾN CHUVẺN DỌNG ROBOT PELICAN BẢNG PHƯƠNG PHẤP BACKSTEPPING VÀ BÀN LUẠN..........42CHƯƠNG 5: KÉT LUẠN VÀ KIÉN Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

NGHỊ...........................48TÀI LIỆU THAM KHAO........................................49PHỊ LỤC..................................................

Ứng dụng phương pháp backstepping trong điều khiển robot hai bậc tự do planar planar 2DOF

.502Danh mục các hình vè, đố thịHình 1-1: Mô tả dạng hĩnh học của một số loại robot..............................9

MỤC LỤCTrang phụ bìaLời cam đoan............................................................4Lời cám