Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 123 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

BỌ GIÁO DỤC VÃ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVŨ TRÀN CHÍNHNGHIÊN CỨU, ÚNG DỤNG VÀ CẢI TIÉN PHÀN MẺM ROBOT DYNAMICS ( ROBOTDYN)Chuyên ngành :

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn) Cơ học kỹ thuậtLUẬN VĂN THẠC sỉ KHOA HỌC CO HỌC KỶ THUẬTNGƯỜI HƯỞNG DẦN KHOA HỌC : GS. TSKH. NGUYÊN VẪN KHANGHà Nội - 2Ơ14BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜ

NG đại học bách KHOA HÀ NỘIvữ TRÀN CHÍNHNGHIẾN cứu, ỨNG DỤNG VÀ CẢI TIÉN PHẢN MÉM ROBOT DYNAMICS ( ROBOTDYN)LUẬN VĂN THẠC sỉ KHOA HỌC Cơ HỌC KỸ THUẬTH Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

à Nội - 2014MỤC LỤCDANH MỰC CÁC CHỪ VIẾT TÁT.............................................................4Mỡ ĐÀƯ......................................

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

..........................................6Chương 1 Cơ sỡ lý thuyết cùa phần mềm R0B0TDYN 3.0...................................10§ 1 Cơ sở động học:

BỌ GIÁO DỤC VÃ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVŨ TRÀN CHÍNHNGHIÊN CỨU, ÚNG DỤNG VÀ CẢI TIÉN PHÀN MẺM ROBOT DYNAMICS ( ROBOTDYN)Chuyên ngành :

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn) . Định nghĩa các tọa độ thuần nhất..........................................101.1.2Biền đổi phép cộng vecto trong không gian vật lý ba chiều thành phé

p nhân ma trận trongkhông gian thuần nhất bốn chiều................................................111.1.3Phép biến đổi thuần nhát và ma trận bién đổi Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

thuần nhầt...................121.1.4Ma trận nghịch đão của ma trận biến đồi thuần nhất........................141.1.5Các ma trận quay cơ bán thuần nh

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

át và ma trận tinh tiền thuần nhát........141.2Phương pháp ma trán Denavit - Hartenberg - Craig..............................161.2.1Cách xác đinh các

BỌ GIÁO DỤC VÃ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVŨ TRÀN CHÍNHNGHIÊN CỨU, ÚNG DỤNG VÀ CẢI TIÉN PHÀN MẺM ROBOT DYNAMICS ( ROBOTDYN)Chuyên ngành :

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn) Craig............................................................181.2.4Xác định vị tri khâu thao tác ( bán kẹp) của robot.......................19§2

Cơ sờ động lực hợc: Phương trình Lagrange loại 2................................232.1Ma trận Jacobi tịnh tiến và quay................................. Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

...........232.2Biền thức động năng và thề năng cùa hệ nhiều vật............................242.3Dạng ma trận cứa phương trình Lagrange loại 2........

Nghiên cứu, ứng dụng và cải tiến phần mềm robot dynamics (robotdyn)

.......................26§3 Hướng dan sừ dụng phản mềm ROBOTDYN 3.0.........................................293.1Giới thiêu về phần mềm Robùtdyn 3.0..

BỌ GIÁO DỤC VÃ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVŨ TRÀN CHÍNHNGHIÊN CỨU, ÚNG DỤNG VÀ CẢI TIÉN PHÀN MẺM ROBOT DYNAMICS ( ROBOTDYN)Chuyên ngành :