Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 74 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

TÓM TATNội dung chinh của luận van là thiết kế quỳ đạo di chuyền lối ưu cho robot trong mòi trường có nhiều vật can sư dụng thuật toàn limit-cycles VỚ

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle ỚI vòng ao bao các vật cân lã vòng tròn và vòng ellipse, với mong muôn quỳ đạo thu được đũ trơn, không gây dao dộng rung lắc cho robot trong quá trinh

di chuyên và tránh vật can đè đên đích an loàn. Sơ đô câu trúc phân câp lựa chọn hãnh vi điêu khiên robot dược tinh toán ổn dinh theo tiêu chuẩn Lyap Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

unov và thư nghiệm hoạt dộng tốt trong nhiêu môi trường khác nhau. Ngoài ra. luận văn xây dựng phương pháp phái hiện vã tránh bầy cục bộ kin robot di

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

chuyển trong mòi tiường nhiều vật can. Đê robot hoại động hiệu quã Irong sa bàn căn hộ. luận văn xây dựng thêm phương pháp ưu tiên không gian con. dê

TÓM TATNội dung chinh của luận van là thiết kế quỳ đạo di chuyền lối ưu cho robot trong mòi trường có nhiều vật can sư dụng thuật toàn limit-cycles VỚ

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle nt of the thesis is to design the orbital movement for optimal robot in an environment with many obstacles using algorithms limit-cycles with virtual

surround many obstacles is the cữcle and the ellipse with the desữed trajectory collection be smooth enough, do not cause vibrations to the robot duri Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

ng movement and avoid obstacles to reach the destination safely. A hierarchical Structure diagram for selecting the robot control behavior is calculat

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

ed according to Lyapunov standard and tested well in many different environments. In addition, the thesis builds methods to delect and avoid local tra

TÓM TATNội dung chinh của luận van là thiết kế quỳ đạo di chuyền lối ưu cho robot trong mòi trường có nhiều vật can sư dụng thuật toàn limit-cycles VỚ

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle ethod of prioritizing the subspace to find the door of exit direction, and incorporating limit-cycles algorithm to maximize the trajectory effectively

for the moving robot.MỤC LỤCTrang tựa Quyết định giao đề tâiTRANGLý lịch cá nhãniLời cam đoanỉiC am tạiiiróm lâlivMục lụcviDanh sách các chừ vicl tắt Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

ixDanh sách các hìnhXChương 1. TỎNG QUAN11.1 Giới thiệu11.2 Sơ lược các phương pháp hoạch định quỳ đạo31.2.1 Phương pháp trường thế năng (Potential Fi

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

eld)31.2.2 Phưmig pháp háng đô đường (Road Map)51.2.3 Phương pháp Q-learningố1.2.4 Phương pháp thuật Loán di truyền (Genetic Algorithms)71.2.5 Phương

TÓM TATNội dung chinh của luận van là thiết kế quỳ đạo di chuyền lối ưu cho robot trong mòi trường có nhiều vật can sư dụng thuật toàn limit-cycles VỚ

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle thiết cùa dể tài121.5 Mục liêu đề tài131.6 Giói hạn dề tài131.7 Sơ lược nội dung luận văn13Chưong 2. cơ SỞ LÝ TIIUYÉT152.1 Thuật toán limit-cycles152

.1.1 Limit-cycles với vòng àơ lả dường tròn152.1.2 Sơ đồ cẩu trúc điều khiển16VI2.1.3Các bộ diều khiển cơ bân trong limit-cycles182.1.3.1 Bộ điều khiể Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

n đi đến mục tiêu19

TÓM TATNội dung chinh của luận van là thiết kế quỳ đạo di chuyền lối ưu cho robot trong mòi trường có nhiều vật can sư dụng thuật toàn limit-cycles VỚ