Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
Chương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thi Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh iết bi phần cứng cùng như thuật toán phân mềm vào hệ cho trước đê được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ôn định, độ chinh xác. đáp ứng quá độ.... Có nhiều cách bô sung bộ điêu khiên vào hệ thông cho trước, trong khuôn khò quyển giáo trinh này chúng ta chù yếu xét hai cách sau:• Cách 1: thêm bộ điều k Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh hiên nổi tiếp với hàm truyền của hệ hở. phương pháp này gọi là hiệu chinh nói tiếp. Bộ điểu khiên được sư dung có thê là bộ hiệu chính sớm pha. trề phGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
a. sớm trễ pha.p. PD. PI. PID,... Đê thiết kế hệ thống hiệu chinh nối tiếp chúng ta có thê sử dụng phương pháp QĐNS hay phương pháp biêu đồ Bode. NgoàChương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thi Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh iếp trạng thái, theo phương pháp này tất cá các trạng thái cũa hệ thống được phàn hồi trớ về ngõ vào và tín hiệu điều khiên có dạng w(í) = r(t)-Kxịt). Tùy theo cách tinh vector hồi tiếp trạng thái Ả' mà tacó phương pháp điều khiên phân bố cực. điều khiền tối ưu LQR. ...rờ)“—r-—,, . I X(I) I I Ơ/I-| Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh .rGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
sáng tạo do trong khi thiết kế thường có nhiều thông số phai chon lựa. Người thiết kê cằn thiết phai hiếu được ánh hưởng của các khâu hiệu chinh đen Chương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thi Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh kê trinh bày trong chương này chi mang tinh gợi ý. đó là những cách thường đươc sư dung chứ không phai Là phương pháp bat buộc phai tuân theo. Việc áp dụng một104Chương 6: Thiết kế hể thổng điếu khiên lién tuccách máy móc thường không đạt được kết quả mong muốn trong thực tế. Dù thiết kế theo phươn Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh g pháp nào yêu cầu cuối cùng vần là thoa màn chất lượng mong muốn, cách thiết kế. cách chọn lựa thông sô không quan trọng.Trước khi xét đến các phươngGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
pháp thiết kế bộ điều khiến, chúng ta xét anh hướng của các bộ điêu khiên đến chát lượng của hệ thông. Chương nãy chi trình bày bộ điều khiên dưới daChương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thi Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh eroTrong mục nãy chúng ta khão sát ãnh hướng của việc thèm cực và zero vào hệ thông bang cách dựa vào quỳ đạo nghiệm so. Ta thấy:• Khi thêm 1 cực có phân thực âm vào hãm truyèn hệ hờ thi QĐNS của hệ kin có xu hướng tiến gần về phía trục ào (xem hình 6 3). hệ thống sè kém ôn định hơn. đô dự trừ biên Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh và độ dự trữ pha giâm, độ vọt lố tăng.Hình 6.3. Sự thay đối dạng QDNS khi thêm cực vào hệ thống• Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ hơGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
thi QĐNS cua hê kin có xu hướng tiến xa trục ảo (xem hình 6.4). do dó hệ thống sẽ ôn định hon. độ dự tãr biên và độ dư trừ pha tâng, độ vọt lo giam.HìChương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thi Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh 1)(6.1)l + Ts105Chương 6: Thiết ké hệ thóng điều khíẻn liên tucĐặc (inh lần số: 17 (Jcữ) - - + aTj*9 (a > 1)1 + Tj:(ữHình 6.5 là biểu dồ Bode cua khâu hiệu chính sớm pha. Dựa vào biểu dồ Bode cùa khâu sớm pha chúng ta thấy dặc tinh pha luôn dương (^ÍI>)> O.VớẠ do dó tin hiệu ra luôn luôn sớm pha him Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh tín hiệu vào. Khâu hiệu chinh sớm pha là một bộ lọc thông cao (xem biêu dồ Bode biên độ), sừ dụng khâu hiệu chinh sớm pha sê mơ rộng dược băng thôngGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh
cua hệ thống, lãm cho dáp ứng cua hệ thống nhanh hơn. dơ dỡ khâu hiệu chinh sớm pha cãi thiện đáp ứng quá độ. Tuy nhiên cùng do lác dụng mớ rộng băng Chương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thi Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động phần 2 ths trần thị hoàng oanh rên đặc lính lân sô cũa khâu Sinn pha:•Độ lệch pha cực dại:Chương 6: Thiết kế hệ thổng diếu khiẻn lién tucChưong 6THIÉT KẾ HỆ THÓNG ĐIÈƯ KHIÉN LIÊN TỤC6.1.KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bõ quá trinh bô sung các thiGọi ngay
Chat zalo
Facebook