(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt bất kỳ còng trình nào khácTp. Hồ Chi Minh. ngày ... tháng ... nảm 201 ...(Kỷ tên và ghi rò ho tên)Nguyễn Công DanhLỜI CẢM ƠNSau một thời gian học tập và nghiên cứu tại trường, nay học viên đà hoàn thành đề tài tổt nghiệp cao học của minh. Đe có được thành quá này. học viên đà nhận được rất nhiều sự (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt hồ trợ và giúp đờ tận tình từ thầy cô. gia đình, và bạn bè.Học viên xin trân trọng bày lõ lòng biết ơn sâu sác. chân thành đến Thầy TS.Nguyễn Hùng, n(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
gười đà tận tình trực tiếp hướng dẫn học viên thực hiện hoàn thành ỉuận vãn này.Xin chân thành câm ơn quý Thầy cô Khoa Điện-Điện Từ, Trường Đụi Học SưLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt trinh thực hiện luận vàn.Xin cám ơn quý Thầy cô đà tham gia giang dạy lớp cao học khóa 20ì 0 - 2012, mang đến cho học viên những kiến thức quỹ bâu làm nền lãng hoàn thành luận văn. cùng như hành trang vô cùng quý giá cho con đường nghiên cửu khoa học.Xìn gởi lời cám ơn chân thành nhất đến gia đình, (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt bạn bè đà giúp đõ' cho tôi rất nhiều về vật chất cùng như tinh thần, và đó chính là động lực giúp tôi hoàn thành luận vein này.Xin chân thành cảm ơn '(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
.iiiTÓM TẮTTheo dã phát triền nhanh chóng cùa khoa học. Robot ngày câng dược sứ dụng phố biến hơn trong san xuất cũng như trong dời sống cua con ngườiLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt , nguy hiếm... Lĩnh vực Robot di dộng dang ngày càng chiếm dược nhiều sự quan tàm cua các nhà nghiên cứu và xã hội. Từ thực tế dó, việc xây dựng các bộ diều khiển cho Robot di dộng dà trờ nên một yêu cầu thiết yếu. Nhùng thách thức lỏn dó là bộ diều khiển phải tác dộng nhanh kill dầu vảo tham chiếu (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt thay đối và nếu thiết kế bộ điều khiến chi dựa vào mô hình động học. Khi robot thực hoạt động, chắc chan sè bi tác đọng cúa nhiễu như ma sát. lực càn(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
không kill, thay đối thông số trong mô hĩnh... gây ra sai lệch lớn so với các giá trị tham chiếu. Luận văn này tập trung thiết kê bộ điều khiên cho hệLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt g biệt lá đế di động và tay máy. Hai bộ diều khiển chuyển dộng phân tán dược thiết kế dê diều khiển hai hệ con náy. Sau khi thiết kế xong bô diều khiên, liên hành viêt chương trinh mô phông dùng phân mêm Mallab. liên hành chạy mô phóng đê kiêm chứng quá trình hội lụ và lính ôn định của các sai lệch (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt vị trí và lòc độ. Kcl quà mô phóng và thực nghiệm được trinh bày cho thây hiệu quá của bộ điêu khiến.ivABSTRACTNowadays. Robot is widely used in indus(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
try and human life. It has taken an important part and hardly to be replaced, it helps human to increase the yield and to work in dangerous or difficuLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt of Moving-Robot has became an important problem. This thesis presents a decentralized motion control method of wheeled mobile manipulator based on the Lyapunov’s stability condition. The wheeled mobile manipulator is consisdered as two separate subsystems such as a mobile platform and a manipulator (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt . Two decentralized motion controllers are designed to control two subsystems, respectively. At rhe end. some simulation results are presented to demo(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
nstrate the effectiveness of the control algorithm developed for monile manipulator.VMỤC LỤCTrang tựaTrangQuyết định giao để tàiLý lịch khoa học......LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt .........................................iiiTóm tắt luận vãn......................................................ivMục luc...............................................................viDanh sách các hình...........................................ixDanh sách các báng............................... (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt ............xiChương 1. Tổng quan.....................................11.1.Đặt vấn đề.................................................................(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
.....................11.2.Tông quan chung về lĩnh vực nghiên cứu. các kết quả nghiên cứu trong vã ngoài nước đà công bố...............................LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trong LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đây là còng trình nghiên cứu cúa tôi.Các sổ liệu, kẽi quà nêu trong luận văn là tnmg thực vả chưa từng được ai công bố trongGọi ngay
Chat zalo
Facebook