(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt g bât kỳ còng trình nào khác.Tp. Hồ ('hí Minh, ngày 12 tháng 4 nám 2011(Ký tên và ghi rò họ lỏn)LÊ TRƯỜNG ANiiiCẢM TẠTrước hết, tòi xin bây to lòng biết ơn sâu sắc dền Thầy giáo - TS. Nguyền 1 hanh Phương. người đà lận lình hướng dẫn, giúp đờ lôi Irơng suôi quá trình nghiên cứu và hoàn thành luận vã (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt n này.Tôi xin chân thành cam ơn các thầy, cò giáo thuộc Khoa Điện - Điện từ. I rường Dại học Sư Phạm Kỳ Thuật I hành phố Hồ Chí Minh, đà nhiệt lình Ir(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
uyền thụ kiến thức cùng như tạo diều kiện thuận lọi vã giúp dờ tôi trong suốt quá trinh học lập và nghiên cứu tại trường.Tôi xin trân trọng cám ơn cácLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt cứu lại trường Dại học Sư Phạm Kỳ Thuật I hành phô nồ Chí Minh.Xin Iran trọng ghi nhớ nhùng chân lình, nhừng sự giúp đờ cúa các hạn học, nhũng người dà cung cấp và chia se nhừng tãi liệu, thông tin quỷ báu trong suốt quá irinh học tập, nghiên cứu, hoàn thành luận vãn này.Lê Truòiig AnivTÓM TẢTKhác (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt VỚI loại robot di dộng sư dụng bánh truyền thống, robot di dộng sư dụng bánh đa hướng (gọi lai là robot di động da hướng) có nhừng ưu diêm vượt trội n(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
hư: khả năng thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác cao..., boi vi chúng có kha năng dịch chuyên và quay dồng thời hoặc dộc lập. vi vậyLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt ng muôn bàng phương pháp điêu khiên trượt như sau:Dâu liên, mô hình động học của robol di động đa hướng .3 bánh được trinh bây và mỏ hình dộng lực học với sự tác dộng cua lực ma sát và sự trượt dược suy ra lù định luật ihứ hai cứa Newton. Thứ hai. một bộ điều khiến bám kết hợp bộ điều khiên dộng học (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt vói bộ diều khiển dộng lực học kiêu trượt tích phân dược thực hiện đè bám theo một quỳ đạo mong muôn. Một véc tơ sai sô bám được định nghỉa và bộ diề(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
u khiển dộng học dược thiết kế dê dưa véc tử sai số bám tiệm cận về không. Một véc lơ mặt trượt được định nghĩa dựa Iren véc lơ sai số vận lốc bám và LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt n về không. Dộ ồn đinh cứa hệ thống dược dam bao bới tiêu chuẩn ổn dịnli cua Lyapunov... Kết qua mò phóng báng phần mem Matlab được kèm theo đê hicn thi và chứng minh tính khá thi của thuật toán dà dể xuất.Từ khóa: Robot di dộng, robot di dộng da hướng, diều khiển trượt tích phân.VABSTRACTDifferent (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt from many mobile robot with conventional regular wheels. Mobile Robot with driving omnidirection wheels (Omnidirection Mobile Robot) has some advantag(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
es such as: changing position ability and flexible navigation, high accuracy..., because they have the ability to move simultaneously and independentlLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt of omnidirection mobile robot to track a desired trajectory by means of sliding control as follows:first, a kinematic modeling of the omnidircclion mobile robot with three wheels is presented, and a dynamic modeling of the omnidirection mobile robot with disturbance and friction is derived based on (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt the Newton’s second law of motion. Second, a tracking controller that integrates a kinematic controller with an integral sliding mode dynamic control(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
ler of the omnidircction mobile robot with disturbance and friction is designed to track a desired trajectory. A tracking error vector is defined, andLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt n the velocity tracking error vector and its integral term. An integral sliding mode dynamic controller is designed to make the integral siding surface vector and the tracking velocity error vector go to zero asymptotically. Stability of the system is guaranteed by Lyapunov stability theory. Simulat (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt ion results using Matlab software is included to display and prove the feasibility of the proposed algorithm.Keywords: Mobile robot, omnidirection mob(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển Robot đa hướng bám theo quỹ đạo dùng kỹ thuật điều khiển trượt
ile robot, integral sliding mode controller.ViMỤC LỤCTRANGTrang tựaQuyết định giao đề tàiLý lịch cá nhâniiLời cam đoaniiiCám tạivTóm tắtVLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trongLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan dây là còng trinh nghiên cứu cùa tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng dược ai còng bò trongGọi ngay
Chat zalo
Facebook