(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
iiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO phông quan lý khoa học & quan hệ quòc lê - Trường Sư phạm Kỳ thuật Tp.Hô Chi Minh). 'Trước sự lận tinh dó tôi xin bây to lòng biết ơn sâu sẳc vã 1Ỡ1 cam ơn chân thành nhất dến thầy Ngô Vân Thuyên, người đà lận linh hướng dan và giúp đờ tôi râl nhiều trong SUÔI thòi gian thực hiện đe lài.lôi xin gứi (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO lời cám(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
ần và truyền đạt nhùng kiến thức, phương pháp nghiên cứu và các kinh nghiệm trong suốt hai năm học. Những kiến thức vã kinh nghiệm nãy chinh lã nền láiiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO vác công việc cùa tôi vã tạo diều kiện thuận lọi cho tôi tham gia và hoàn thành khóa học này.l ôi xin gũi lời cảm ơn đen quý anh chị các khóa ('ao học trước, bạn bè. người thân và gia dinh dà tận tinh giúp dờ. dộng viên tòi trong suốt khỏa học cùng như trong quá trinh thực hiện luận văn.T.p.Hồ (’hí (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO Minh, tháng 04 năm 2013IIọc viên thực hiệnLỜI CAM ĐOANTÔI xin cam đoan dây Là công trình nghiên cứu cua tòiCác sô liệu, kềt quá nêu trong luận văn lã(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
trung thực và chưa từng được ai công bô trong bất kỹ còng trinh não khác.Tp. Hồ Chi Minh, ngày ĩhảng 04 năm 2013l âm Vãn VùTÓM TÁTHoạch định quỳ đạo iiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO không va chạm với vật cân.Cõ rất nhiều phương pháp hoạch dinh dường di cho robot di dộng dà dược triển khai như: phương pháp trường the nang (Potential Field), phương pháp bân đô đường (Road Map), phương pháp thuật toán di truyen (Genetic Algorithms). Khuyết diêm các phưcmg pháp trên lã bị bay cực l (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO iêu cục bộ (phưomg pháp trường thê nãng). tăng chi phi độ dài dường di (ban dồ dưỡng) hoặc rất phức tạp (thuật toán di truyền) do sữ dựng ky thuật lai(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
ghép và đột biến.Gân đày các phương pháp hoạch định đường đi kêl hợp giừa thuật toán lìm đường di ngẩn D* với các phương pháp trên cho kết qua tránh iiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO an. Đề khắc phục hạn chế nãy. dề lài đê xuầl phưcmg pháp “Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO ” trên cơ sờ kế thừa phương pháp D*_PF.I huậl loan I)* và PF dùng đê tìm đường và tránh vật càn trên quãng đường đi. Thuật toán PSO dược sử dụng dê tìm vận tốc góc và vận tốc thăng cho (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO robot dế robot có thế di chuyển lừ điểm ban đầu đến điềm kết thúc dọc theo đường đi được lìm bới thuật toán D*.Các thuật toán trong dề tãi dược viết b(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
ang ngôn ngừ c ••+ và mô phong trên phần niêm Player Stage. Ket qua mô phóng cho thấy đường đi cùa robot râl mịn và robot đến dược mục tiêu một cách aiiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO int without colliding with obstacles. There arc many methods for mobile robot path planning such as: potential field method (PF), the road map approach (RM), or genetic algorithm (GA)... Disadvantages of those methods are trapped local minima (PF), increase of the cost of the path length (RM) or com (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO plexity (GA) due to the crossover and mutation techniques.Recent path planning solutions combining algorithm to fmd the shortest path D * with the abo(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
ve methods result in avoiding local minima traps and the path length is shorter. However, the robot’s path has not been smoothed. The robot is swung wiiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO bot using PSO algorithm” on the basis of inherited method D * PI is used in this thesis.I he D* and PI algorithms arc used to find the shortest path for the robot to move from its starting position to its desired position without colliding to the obstacles.1 hen the PSO algorithm is used to find the (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO angular and linear velocities for the robot to move from one way point to the other along the desữed path generated by D* algorithm.The algorithm is(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO
simulated on Player /Stage using c I language. The simulation results show the path of the robot is very smooth and the robot to the goal safely.MỤC LiiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO .......iiiI .ời cam đoan...............................................................ivTóm tai.......................................................................VChương 1: TỎNG QUAN...........................................................11.1.Giới thiệu....................................... (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo cho Robot di động dùng thuật toán PSO ........................11.2.Mục tiêu và giới hạn dể tài..............................................5iiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (Trưởng iiiLỜI CẢM TẠĐe tài “Hoạch định quỳ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” đã hoàn thành VỚI sự hướng dần tận tinh cua TS. Ngô Văn Thuyên (TrưởngGọi ngay
Chat zalo
Facebook