(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 95 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu cùa tòi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bổ trong

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học g bất kỳ cõng trình nào khác.Tp. Hồ Chi Minh, ngày 26 tháng 4 năm 20ì 4Đặng Hoàng LưuiiTÓM TÁTLuận van thạc sì này đê cập đên việc xây dựng một quỳ đạ

o di chuyên cho robot hai chần đâm bão cho robot có thè bước đi giông con người nhâl. Robot được thiết kế dê các khớp cua hai chân trông giống nhtr ha (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

i chân cua con người và ti lệ cứa nó cùng giông như li lệ ớ người. Dê cho robot có the đi bộ giông người thi lập họp các quỳ đạo được xây dụng irong m

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

ặt phàng dọc, mặt phăng trước và mặt phăng ngang dựa trên phương pháp nội suy spline bậc ba với các phương trinh ràng buộc và dựa vào phân tích dộng h

LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu cùa tòi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bổ trong

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học ZMP(CoP) dược sư dụng trong diều khiển càn bang robot hai chân được tính toán dựa vào phân tích động học và động lực học. Các quỳ đạo thì được mò phón

g trong mòi trường Matlab. Đồng thời các mò phong trong không gian 2D vả 3D và mỏ hình thực nghiệm của robot hai chân cũng được thực hiện dể kiểm tra (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

lại các kết quả tinh toán.HIABSTRACTThis master's thesis concerns the development a walk trajectory' for robot biped which enables humand like walk. T

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

he robot designed to robot biped's joints has been developed to resemble the all joints of humans and to resemble human proportions. To enable human-l

LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu cùa tòi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bổ trong

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học lation based on constraint equations, kinematic and dynamic analysis. By defining different values of the constraint parameters, we were able to find

the trajectory with maximum stability region. Zero moment point position ZMP (CoP) used to maintain balance and stability’s robot biped is calculated (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

on the basis of kinematic and dynamic analysis. The trajectories are simulated by Matlab programe. At the same time, the simulation in 2D. 3D space an

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

d the experimental model of the robot biped are also performed to verify the calculation results.MỤC LỤCLÝ LỊCH KHOA HỌC..............................

LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu cùa tòi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bổ trong

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học ỤC LỤC ........................................................VDANH MỤC CẤC KÍ HIỆU VÀ CHỮ’ VIẾT TÁT.........................viiDANH MỤC CÁC IIĨNII V

Ê VÀ ĐO THỊ................................XDANH MỤC CÁC BANG.............................................xivChương l.MÓ ĐÀU.......................... (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

.......................11.1.Tổng quan................................................11.2.Lí do chọn đề tài........................................41.

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

3.Cầu trúc cùa đề tài......................................5Chương 2 CÁC KHÁI NIỆM VÊ PHƯƠNG THỨC DI CHUYÊN CỬA ROBOTHAI CHÂN ........................

LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu cùa tòi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bổ trong

(Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học ......12Chương 3 MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI CHẤN............................193.1.Giới thiệu:.............................................193.2.Mô hình d ộ

ng học:.......................................203.3.Mò hình dộng họcngược:.................................263.4.Mò hình dộng lực học:................ (Luận văn thạc sĩ) Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot hai chân dựa trên động học và động lực học

...................29(’hương 4 HOẠCH DỊNH QUỲ DẠO DI CHUYÊN VÀ DIÊU KHIÊN ROBOTHAI CHÂN ......................................................35V

LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu cùa tòi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bổ trong