(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 80 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG DẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHLUẬN VÃN THẠC sĩ DÀO HÒNG PHONGXÂY DƯNG BÂN DỎ 2D CHO ROBOT DI DỌNG sử DỤNG

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library G POINT CLOUD LIBRARYNGÀNH: KỸ THUẬT DIỆN TỬ - 605270 Hưởng dẫn khoa học: TS. Ngô Văn ThuyênTp Hồ Chi Minh, năm 2014MỤC LỤCChương1: TỎNG QUAN.........

.........................................11.1.Giói thiệu.....................................................11.2.Kết qua nghiên cứu trong vã ngoài nư (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

ớc.........................41.3.Mục tiêu cua đề tài............................................71.4.Nội dung thực hiện của đê tài.....................

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

.............7Chương2. Cơ SÕ LÝ THUYẾT............................................82.1.Giới thiệu chung về Kinect Xbox 360 vã Point Cloud Library.....

Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG DẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHLUẬN VÃN THẠC sĩ DÀO HÒNG PHONGXÂY DƯNG BÂN DỎ 2D CHO ROBOT DI DỌNG sử DỤNG

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library ép dám mày.........................................112.3.Ghi dừ liệu đám mây mới sứ dụng phương pháp dời tọa độ........132.3.1.Chuyển từ tham chiếu cụ

c bộ thành tham chiếu toàn cục dùng matrận biên đôi.........................................................132.3.2.Khởi lạo offset................... (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

........................152.4.Ghi dám mây sư dụng ICP (Iterative Closest Points)............162.4.1.Thuật toán 1CP....................................

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

........162.4.2.Ghép đám mày điềm chồng một phần sứ dụng ICP..............192.5.Ghi dâm mây sừ dụng SAC-IA....................................202.6.Qu

Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG DẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHLUẬN VÃN THẠC sĩ DÀO HÒNG PHONGXÂY DƯNG BÂN DỎ 2D CHO ROBOT DI DỌNG sử DỤNG

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library lặp tiếp theo................................232.9.Kỳ thuật lọc dâm mây đế giâm số lượng điểm ảnh................24I2.9.1.Lọc thông dái..............

..................................242.9.2.Giam số lượng mầu (Down Sampling)............................252.9.3.Loại bo Outliers....................... (Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

......................252.9.4.Xây dựng lại bề mạt..........................................262.10.Kỳ thuật xác định các cập diêm tương dồng giữa hai a

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng bản đồ 2D cho Robot di động sử dụng Point Cloud Library

nh..........262.11.Kỹ thuật xác dịnli vị tri 3D (Pose) tương dối giừa hai dám mây...28

Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG DẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHLUẬN VÃN THẠC sĩ DÀO HÒNG PHONGXÂY DƯNG BÂN DỎ 2D CHO ROBOT DI DỌNG sử DỤNG