Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do
Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do
BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỌIHoàng I háng I.ongĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỤ DOChuyên ngành : Diêu khiên và Tự đụng hóaLUẬN VĂN T Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do THẠC sỉ KỲ THUẬT DIỀU KHIÊN VÀ TỤ ĐỘNG HÓANGƯỜI HƯỚNG DẤN KHOA HỌC GS.TS. PHAN XUÂN MINHHÀ NỘI-2014MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN................................................3MỞ ĐÀU......................................................4DANH MỤC CÁC TỪ VIÉT TẤT VÀ KÝ HIỆU.........................9CHƯƠNG I: T Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do ÓNG QUANVÈ ROBOT CÔNG NGHIẸP..............12VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIÉN.............................121.1Sơ lược về sự phái triển Robot công nghiệp......Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do
......121.2Định nghĩa về robot và một số khái niệm...............121.2.1Các định nghĩa về Robot công nghiệp...............121.2.2Một số khái niệm.....BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỌIHoàng I háng I.ongĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỤ DOChuyên ngành : Diêu khiên và Tự đụng hóaLUẬN VĂN T Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do .1Mục tiêu ứng dụng của Robot công nghiệp...........141.3.2ứng dung và mó hình hóa Robot công nghiệp.........141.4Cấu trúc của một hệ thống Robot công nghiệp...........161.4.1Các thành phần chính của Robot công nghiệp........161.4.2Các dạng cơ cấu hình học cùa Robot................171.4.3Mô hình độn Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do g lực học..............................181.5Các phương pháp điểu khiển Robot công nghiệp..........291.5.1Các phương pháp điều khiển truyền thống......Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do
.....291.5.2Phương pháp điều khiên thông minh.................351.6Lý thuyết ổn định Lyapunov............................40CHƯƠNG II: ĐIÈU KHIẾN TRƯỢTBỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỌIHoàng I háng I.ongĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỤ DOChuyên ngành : Diêu khiên và Tự đụng hóaLUẬN VĂN T Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do .432.3.Tồng hợp điều khiến irượt............................452.4.Ví dụ minh họa.......................................46CHƯƠNG III: THIẾT KÉ BỌ ĐIỂU KHIẾN TRƯỢT...................49CHO ROBOT 2 BẬC Tự DO..........................................49 Điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỌIHoàng I háng I.ongĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỤ DOChuyên ngành : Diêu khiên và Tự đụng hóaLUẬN VĂN TGọi ngay
Chat zalo
Facebook