Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
ĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐI Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi IÊU KHIỂN VÀ Tự ĐÒNG HÓAĐà Nằng - Năm 2018ĐẠI HỌC ĐÀ NẦNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM .MINH TUẤNĐÉ TÀĨ:ĐIÈƯ KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY CÓ TÍNH ĐỀN ĐỌ ĐÀN HỒIChuyên ngành: KỲ THUẬT ĐIẺƯ KHIÉN VÀ Tự ĐÔNG HÓA Mà sổ : 8520216LUẬN VÃN THẠC SỸ KỸ THUẬTNGƯỜI HƯỞNG DẦN KHOA HỌC: TS. Nguyền Hoảng MaiDà Năng - Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi Năm 2018LỜI CAM ĐOANTôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng lôi.Càc so liệu, kết quá trong luận vấn là Irung thực và chưa được ai côngÐiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
bo trong bất kỳ cóng trình nào khác.l ác giàPhạm Minh TuấnĐIÊU KHIÊN trượt cho tay máy có tính đến đọ đản hòi Hoc viên: Phạm Minh Tuấn Chuyên ngành: ĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐI Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi đà nghiên cứu phương trinh đông lực học cùa các hệ thống chuyền động có vật thể đàn hổi. Gần đây. những nghiên cứu nay-da xem xẽt cánh tay robot đản hồi. Đày lã kết quả của mong muốn có robot hoạt động ở mức cao hơn lốc độ vả độ chính xác. đồng thời giâm nhu cầu tiết kiệm nguyên vật liệu. Một điều Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi hiển nhiên cách đế tăng tốc độ hoạt đông với nhu cầu điên năng thấp hon lã giâm trọng lượng cánh tay robot. Kin tốc độ tăng và giâm trọng lượng, tínhÐiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
linh hoạt cùa cấu trúc Robot trở nên quan trong. Với các lý do trên, tác giã lua chon việc xảy dưng một mõ hĩnh phân tích cho hệ thống robot hai cánh ĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐI Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi ai phương pháp; phương trinh Lagrange_Euler mơ rộng và phương pháp chế độ giã đinh. Chế độ giã định hình dang được phát triển cho phương pháp chế độ giã định. Độ chinh xác cùa già đinh chế độ hình dạng được thể hiện băng cách so sánh các giá tri từ các phương pháp giã đinh đế giá trị riêng tinh từ m Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi ột giãi pháp chinh xác có nguồn gốc trong luận án này. Phân tích các mò hình được xác nhận thực nghiệm băng cách so sánh các giá tri riêng với cãc giãÐiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
trị thu được tir phép đo thực nghiêm.Từ khóa - Robot công Nghiệp; Biển dạng đàn hồi: Tay máy cứng; Tay máy mềm; Điều khiên trượt (SMC).SLIDING MODE CĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐI Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi ystems. Recently, these studies Itave looked al the elastic robot ami. Tins IS the result of the desue for robots to operate at a higher rate of speed and accuracy, while reducing the need to save materials. One obvious way to speed up the operation with lower power demand is to reduce the robot arm Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi weight. As the speed increases and decreases, the flexibility of the robot structure becomes important. For the above reasons, the author chose to buÐiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
ild an analytical model for the elastic double-wing robot system Ú1 a gravitational field. The model includes the shortened elasticity' due to the defĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐI Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi preset mode IS developed for the presumed mode method. The accuracy of the shape mode assumption is expressed by comparing the values from the assumed methods to their own values calculated from a correct solution derived in Illis thesis. Analyze the empirical models by comparing individual values w Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi ith the values obtained from empirical measurements.Key words - Industrial Robot; Elastic deformation: Rigid manipulator; Flexible manipulator; SlidinÐiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi
g Mode Controller.MỤC LỤCTrangMỜ ĐẢU.....................................................................11Tính cấp thiết cua đề tài..................ĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐI Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi ........................34Phương pháp nghiên cửu.................................................35Ý nghĩa khoa học và thực tiền cua đề tài ..............................4 Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi ĐẺ TÀI:ĐẠI HỌC ĐÀ NẤNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAPHẠM MINH Tl ÁNĐIÈl KHI ẺN TRƯỢT CHO TAY MẤY CÓ TÍNH ĐÉN ĐỌ ĐÀN HỒILUẬN VÃN THẠC SỸ KỲ THUẬT KỲ THUẬT ĐIGọi ngay
Chat zalo
Facebook