Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
DẠI HỌC DÀ NÂNGTRƯỜNG DẠI HỌC BẤC II KHOAHUỲNH BÁ TÁNỨNG DỤNG BỌ DTẺU KĨĨĨẼN MỜ KÉT ĨĨỢP XỬ LÝ ÁNH CHO HỆ TAY MẤY 3 BẬC TỤ DOLUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do T DIÊU KHIẺN VÀ TỊT* DỌNG HÓAĐà Nồng, Năm 2020ĐẠI HỌC ĐÀ NANG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BẤC TI KHOAIIƯỲNII BÁ TẤNỨNG DỤNG Bộ DIỀU KHIÊN MỜ KÉT HỌP xử LÝ ẢNH CHO HỆ TAY MẢY 3 BẬC TỤ DOChuyên ngành: Kỳ thuật diệnMã số:852.02.16LUẬN VĂN THẠC sĩ KỲ THUẬT DIỀU KHIẾN VÀ Tự ĐỘNG hóa • ♦ • • •Người hướng dẫn khoa học: Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do TS.TRƯƠNG THỊ BÍCH THANHDà Nằng, Năm 2020LỜI CAM ĐOANTôi xin cam đoan rang đây là công trình nghiên cửu cùa riêng tôi. Các kết quá dược viết dược viếỨng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
t chung với cãc tác gia khác đều có sự đồng ý cùa họ tnrớc kill dưa vào luận văn. Các kết qua trong luận vãn là trung thực vã chưa từng công bố trong DẠI HỌC DÀ NÂNGTRƯỜNG DẠI HỌC BẤC II KHOAHUỲNH BÁ TÁNỨNG DỤNG BỌ DTẺU KĨĨĨẼN MỜ KÉT ĨĨỢP XỬ LÝ ÁNH CHO HỆ TAY MẤY 3 BẬC TỤ DOLUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do ị Bích Thanh đà hướng dan tác giá hoàn thành luận văn này.Tác giã câm ơn các bạn dồng môn. phòng đào tạo. các phông ban liên quan thuộc trường Đại học Bách khoa Đà Nang đà ho trợ và đóng góp ý kicn đê tác giá hoàn thành luận vãn cùa minh.rác giã câm ơn ban lành đạo nhà trường, ban lành đạo các khoa, Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do các bạn đông nghiệp nơi công tác. dộng viên, giúp dờ trong quá trinh lãm nghiên cửu.Tác giíi luận vănHuỳnh Bá TấnTRANG TÓM TẤT TIÉNG VIỆT VÀ TIÉNG ANỨng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
HỨNG DỤNG BỌ ĐIẺU KIIIEN MỜ KÉT HỢP xử LÝ ẢNH CHO IIẸ TAY MẤY 3 BẠC TV DOHọc viên: Huỳnh Bá TấnChuyên ngành: Kỳ thuật điểu khiên vã tự đụng hóa.Mà số:DẠI HỌC DÀ NÂNGTRƯỜNG DẠI HỌC BẤC II KHOAHUỲNH BÁ TÁNỨNG DỤNG BỌ DTẺU KĨĨĨẼN MỜ KÉT ĨĨỢP XỬ LÝ ÁNH CHO HỆ TAY MẤY 3 BẬC TỤ DOLUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do và ứng dụng. Luận vãn đã xây dựng phương trinh dộng học vã động lực học của robot bang cách sứ dụng phưong pháp Lagrange. Dê xác nhận mô hình phân tích, luận vãn $0 sánh mô hình phân tích trong Matlab VỚI mô hình dược mô phong với hộp còng cụ SimMechanics. Luận vãn cũng xây dựng chương trình xữ lý a Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do nh và tạo ra quỳ đạo đặt làm tín hiệu vào cho lay máy 3 bậc lự do. Bộ điêu khiên PID được áp dụng dè diều khiên robot, tác già dà thiết kế bộ diều khiỨng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
ển mờ chình định tham sổ cho bộ điêu khiên P1D. rác giá đà tóm tãl kêl quá đạt được và đưa ra hướng phát triền liêp theo.Từ khóa Dộng lực học. mô hìnhDẠI HỌC DÀ NÂNGTRƯỜNG DẠI HỌC BẤC II KHOAHUỲNH BÁ TÁNỨNG DỤNG BỌ DTẺU KĨĨĨẼN MỜ KÉT ĨĨỢP XỬ LÝ ÁNH CHO HỆ TAY MẤY 3 BẬC TỤ DOLUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do RTICI LA I ED MANIPl LATORAbstract - In the dissertation, the modeling, simulation and control of 3 degree of freedom articulated robotic manipulator have been studied and applied, rhe dissertation ex traced kinematics and dynamics equations of the mentioned manipulaor by using the Lagrange method. Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do In order to validate the analytical model of the manipulator the dissertation compared the model simulated in the simulation environment of Matlab witỨng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do
h the model was simulated with the SimMechanics toolbox. The thesis developed an image processing program and created the trajectory as an input signaDẠI HỌC DÀ NÂNGTRƯỜNG DẠI HỌC BẤC II KHOAHUỲNH BÁ TÁNỨNG DỤNG BỌ DTẺU KĨĨĨẼN MỜ KÉT ĨĨỢP XỬ LÝ ÁNH CHO HỆ TAY MẤY 3 BẬC TỤ DOLUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do set the parameters for PID controller. The achieved results are summarized and perspective of the work is provided.Key words dynamics, analytical model, SimMechanies toolbox, image processing, fuzzy controller to set the parameters Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do DẠI HỌC DÀ NÂNGTRƯỜNG DẠI HỌC BẤC II KHOAHUỲNH BÁ TÁNỨNG DỤNG BỌ DTẺU KĨĨĨẼN MỜ KÉT ĨĨỢP XỬ LÝ ÁNH CHO HỆ TAY MẤY 3 BẬC TỤ DOLUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬTGọi ngay
Chat zalo
Facebook