(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
LUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping c ai còng bố trong bất kỳ còng trình não khác.Tp. Hồ Chỉ Minh. ngà}' 20 tháng Ị ỉ nam 20 ỉ 7(Ký tên vã ghi rò họ tên)Nguyền Minh TrungTrang iiLUẬN VĂN THẠC sĩCẢM TẠSau một thời gian học tập và nghiên cửu. lôi đả thực hiện xong luận văn thạc sì dược giao. Tôi xin chân thành gưi lời câm ơn Trường Đại (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping học Sư Phạm Kỳ Thuật Tp.HCM tạo mọi điêu kiện lôt nhầl cho tôi trong suôt quá trình học cao hoc.'l ôi xin trân trọng bây lô lõng biêt ơn đen lành đạo(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
Khoa Điện Điện 'lừ. Quỷ Thầy Cô đà lận linh hướng dẫn cho lôi nhửng kiên thức quý báu như ngây hôm nay. Nhừng kiến thức ấy không chi cần trong còng viLUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping ƯƠNG HOÀI NGIHA, người dà tận tinh hướng dẫn vá chi bao cho tòi trong suốt thời gian thực hiện đê lài nghiên cứu này.Cuối cùng, tỏi xin kinh chúc Quỷ Thầy Cò luôn dổi dão sức khoe dè hoàn thành lòl công việc trong sự nghiệp giáng dạy của mình.Tp. Hồ Chi Mình, ngày 20 Thảng 11 năm 2017Nguôi thục hiệu (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping luận vănNguyền Minh TilingTrang iiiLUẬN VĂN THẠC sĩTÓM TÁTMô hình Quadrotor được thiết kế bời 4 cánh quạt được gan trên 4 động cư nằm ơ 4 góc cùa một(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
killing chừ thập được gọi lã thiết bị bay không người Lái ƯAVs. Quadrotor là một trong nhừng loại ihicl bị bay được ứng dụng nhiêu trong các lĩnh vựcLUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping hống phi tuyến.I rong luận văn. mô hình toán học của Quadrotor được trình bày một cách chi liêl. Các phương trình động học và động lực học cũa Quadrotor được xây dựng bang phương pháp Newton-Euler. Sự chuyến dộng cùa Quadrotor có thè dược chia thành hai hệ thống con: Ilệ thống góc xoay (góc nghiêng (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping (roll), góc Lật (pitch), góc xoay (yaw)) vã một hệ thông dịch chuyên (độ cao z, và vị trí X, y).Irong luận văn này. lác già trình bày một phưcmg pháp(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
ihicl kê luật điêu khiên là phương pháp Backstepping. Đổi với mò hinh Quadrotor trong luận vãn này. ta liến hành thiết ke một bộ điều khiến BackstoppiLUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping ý thuyết ốn dịnh Lyapunov. Vu diếni cũa phương pháp diều khiển Backstepping lã không nhạy câm vói sự biền đôi cùa nhùng thông sô trong hệ thông.Trang ivLUẬN VĂN THẠC sĩABSTRACTFour rotor micro aerial robots, so called Quadrotor UAVs. are one of the most preferred type of unmanned aerial vehicles for (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping near-area surveillance and exploration both in military and commercial in- and outdoor applications. The reason is the very easy construction and ste(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
ering principle using four rotors in a cross configuration. However, stabilizing control and guidance of these vehicles is a difficult task because ofLUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping s formulated using the Newton-Euler method. The motion of the quadrotor can be divided into two subsystems: a rotational subsystem (roll, pitch, yaw) and a translational subsystem (altitude and X and y motion).This thesis work presents a design method for attitude control of an autonomous Quadrolor (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping based Backstopping Control, rhe dynamic model is used to design a stableand accurate controller to perform the best tracking and attitude results. To(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping
stabilize the overall systems, each Controller is designed based on the Lyapunov stability theory. The advantage of Baekslepping control is its not beLUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng được (Luận văn thạc sĩ) Điều khiển ổn định hóa Quadrotor bằng phương pháp điều khiển Backstepping THẠC sĩMỤC LỤCTrang lựaTRANGQuyết định giao đề tàiLUẬN VĂN TH/ẦC SĩLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đày là công trình nghiên cứu của tôi.Các sổ lieu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực vả chưa từng đượcGọi ngay
Chat zalo
Facebook