BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 77 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN - ĐIÊN TỬ KHOA Tự ĐỌNG HÓABÁO CÁO BÀI TẬP LỚNHỌC PHÀN MÔ HÌNH HÓA & MÔ PHÔNG HẸ THÔNG ĐIẺU KHIÉNĐẼ BÀI: Mô hình h

BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánhhóa và mô phóng hệ thống điều khiển đối tượng Mobile Robot loại 3 bánhGVHD: Ts. Vũ Thị Thúy NgaNhóm sinh viên thực hiện:Nhôm 7Chu Hãi Long20186312Nguy

ền Khánh Châu20186310Trịnh Minh20181660Trương Hái Đãng20181381Hà Nội, 2022Mục lục♦ •Mục lụciPhần 1: Giới thiệu chung11.1.Wheeled Mobile Robot11.2.Một BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

số loại Wheeled Mobile Robot11.2.1.Differential Drive11.2.2.Bicycle Drive11.3.Lựa chọn mô hình WMR 3 bánh3Phần 2: Mô hình hóa đối tượng Mobile Robot 3

BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

bánh42.1.Mô hình động học42.2.Mò hình dộng lực học7Phần 3: Các phương án điều khiển dối tượng Mobile Robot133.1.Tông quan về điều khiến133.2.Các hướn

BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánhdụng các hướng tiếp cận cơ bân183.3.2.Phàn tích thành phần feedforward và thành phần feedback183.3.3.Tuyến tính hóa phân hồi193.3.4.Phát triền mò hình

sai lệch theo dõi quỳ đạo động học 203.3.5 Bộ điều khiển tuyển tinh21Phần 4: Thiết kế bộ điều khiến cho đối tượng Mobile robot 3 bánh 244.1. Thiết kế BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

bộ điều khiến dộng học vòng ngoài244.2.Thiết kế bộ điếu khiên động lực học vòng trong26Phần 5: Mô phỏng hệ thong điều khiến trên Matlab Simulink285.1

BÁO cáo bài tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

.Mô phông mò hình Knematic285.2.Mò phông mó hình Dynamic29https://khothu vien .com5.3.Bộ điều khiên vòng ngoài Kynematic Controller30