Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 90 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp THUẬT ĐIẺƯ KHIÉN VÀ TỤ ĐỌNG HÓAĐà Nang, 2020ĐẠI HỌC ĐÀ NÂNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIẾN SỶNGHIÊN Cứt THIÉT KÉBộ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC HAI CHO T

AY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPCh uyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóaMã số :62.52.02.16LUẬN VÀN THẠC sỉNgười hướng dẫn khoa học: PGS.TS. LÊ TIÉN Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

DŨNGĐÀ NẢNG, 2020iLÒÌ CAM ĐOANl ôi xin cam đoan:-Những nội dung trong luận văn này là do tòi thực hiện dưới sự hướng dẫn trực tiếp cùa PGS.TS. Lê 'l i

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ến Dũng.-Mọi tham khảo dùng trong luận vãn dều đưực trích dẫn rõ ràng và trung thực về tên tác già, lèn cồng trinh, thời gian và địa điểm công bố.-Mọi

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp Ợ1 BẬC HAI C HO TAY MẢY ROBOT CÔNG NGHIỆPHọc viên: Mai l ien Sỷ. Chuyên ngành: Kỳ thuật điều khiển & Tự động hóaMà số: 60.52.02.16 Khỏa: K36.TDĨĨ Trư

ờng Dại học Bách khoa - DIĨDNNgây nay với vãn tốc phái triền nhanh chóng cua khoa hoc cõng nghe, con người ngây cáng nghicn cứu và che lao ra nhiều hê Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

(hống có đõ phức lap V ã chinh xác cao. Cãc lay mây robol đong mõl vai trò rất quan trọng trong các hệ thống tự dộng hóa công nghiệp. Dặc biệt, chủng

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

rất phủ hợp dế làm việc trong các mõi trường dộc hại. nguy hiềm nơi mà con người không thề có mặt hoặc dế thực hiện nhìmg cõng Viẽc mang linh lãp đi

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp g nghiệp dã và dang dược các nha nghicn cứu. cãc trường đai hoc. các viên nghiên cứu vã các cõng ly đầu lư thưc hiên trong nhiều tháp ký qua. Trong đó

. phương pháp điều khiên trượt (Sliding mode control) đà nhân được nhiều sư chú ý như lã một phương pháp diều khiển hữu ích. mạnh mẽ vã hiệu quà dề kh Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ắc phục những thành phần bất dinh, nhiéu loạn bên ngoài và các biến thiên tham số không thề đoán tiước của tay mây robot công nghièp. Chính vi vây. ng

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ây nay các biến thề và cai lien cùa phương pháp điều khiên trượt áp dụng cho tay máy robot cõng nghiệp vần đang được tiếp tuc nghiên cứu để nâng cao h

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp nh toán chinh xác hon tin hiệu điều khiển (mô-men) cần đưa vào các khớp, đồng thời đạt được chất lượng điều khiến cao: bám theo quỳ đạo mong muốn với

sai số nhỏ. bền vừng với các nhiều loạn cùng nhir sir thay đổi tham số. giâm thiều hiện nrợng rung cùa tin hiệu điểu khiển. Mục đích Là nhăm có được l Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ính ồn định cao cua Robot cõng nghiệp khi hoạt động.RESEARCH DESIGN KIT SLIDER ( ONI ROLLER EOR TWOHAND ROBOT INDUSTRIALToday, with the rapid developm

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ent speed of science and technology, people are increasingly researching and manufacturing many systems with liigli complexity and precision. Robotic

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp where people cannot be present or to perform repetitive, boring and stressfill tasks. But bring efficiency and high labor productivity.The study of i

ndustrial robot control algorithms has been carried out by researchers. Unix crsilics. research institutes and investment companies for decades. In pa Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

rticular, the sliding control method has received a lot of attention as a useful, powerful and effective control method to overcome uncertain componen

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ts, external disturbances and other problems, variable unpredictable parameter of industrial robot arms. Therefore, today lhe variations and improveme

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp ntrolling robot arms, industry.Proposing a high-level control algorithm for industrial robot arms to more accurately calculate the control signal (tor

que) to be inserted into the joints, and al the same lime achieve high control quality: following the desired trajectory Want to make small errors, su Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

stain the disturbances as well as change rhe parameters, minimize the vibration of the control signal. The purpose is to obtain high stabihty of Indus

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

trial Robot in operation.

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIÊN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VĂN THẠC sỉ KỸ