Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 80 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............CSK>.....NGUYÊN VÃN ĐÔNGHIÊN cứu ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN ĐI

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh IỀU KHIỂN CÂN BẢNG XE HAT BÁNHNGÀNH: KỸ THUẠT DIÊU KHIÊN VẢ Tự DỌNG HÓATIĨẠN VĂN TĨĨẠC sĩ KTĨOA nọc KỸ THUẬT DIÊU KTTTẺN VÀ Tự DỌNG ĨTÓANGƯỜI HƯỚNG DÁ

N KHOA HỌC:TS. Vũ Ngọc KiênThái Nguyên - năm 2020LỜ1 CAM DOANTôi xin cam đoan đáy là công trình nghiên cứu của tôi. Các kết quã. so liệu nêu trong luậ Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

n văn là trung thực và chưa lừng được công bo trong bat kỳ công trình nào khác.Thái nguyên, ngày 20/7/2020Tác giâ luận vãnNguyễn Vãn ĐôiiLỜI CẢM ƠNLời

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

đẩu liên em xin bày tò lòng biết ơn chân thành, lời căm ơn sáu săc tới thầy giáo TS. Vù Ngọc Kiên, người đã tnrc tiếp chi báo và hướng dẫn em trong s

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............CSK>.....NGUYÊN VÃN ĐÔNGHIÊN cứu ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN ĐI

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh thực hiện luận văn này.Mặc dù đtrợc sự chi bão sát sao của thay hưởng dần. sự nồ lực cổ gắng của ban thân. Song vì kiến thức còn hạn che. nên chác chă

n luận văn này không tránh khỏi những thiểu sót nhắt định. Em rat mong đtrợc sự chi bão của các thay cô giáo và sự góp ý chân thành của các bạn.Em xin Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

chân thùnh căm ơn!iiiMỜ ĐẰUTâng toe độ xir lý và tính toán hiện nay là một hướng ưu tiên nghiên cữu trong linh vực kỳ thuật. Đè tảng tính toán, có mộ

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

t so hướng tiếp cận sau:1Sứ dụng tòi tru thông lượng bộ nhớ cho các vi xứ lý song song.2Phân rà các bài toán và Lập trình song song theo nghĩa tính to

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............CSK>.....NGUYÊN VÃN ĐÔNGHIÊN cứu ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN ĐI

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh cẩu.Giám độ phức tạp cùa thuật toán chính là giám bậc mô hình mà luận vồn sè tập trung nghiên cửu.Trong nhùng nám gan đây. nghiên círu về giảm bậc mô

hình xe hai bánh tự cân băng đã được nhiều nhà khoa học trên the giới quan tâm. Một trong những khó khăn nhát cùa van đẻ nghiên cứu xe hai bánh là khã Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

năng duy trì cân bằng ôn định trong những địa hình khác nhau. Trong đó. một van đề khó khàn là nghiên cứu điều khiên cần băng xe hai bánh. Đe giái qu

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

yết van đề cân bảng xe hai bánh, có ba phtrơng pháp cơ băn như sau:(í) điểu khiên cân bang bang bánh đà.(ii)điều khiển cân bồng sữ dụng lực ly tâm(iii

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............CSK>.....NGUYÊN VÃN ĐÔNGHIÊN cứu ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN ĐI

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh băng ngay cá khi xe không di chuyên.Do xe hai bánh thưởng phái làm việc trong các điều kiên khác nhau, tái trong mang theo có thẻ thay đôi. ngoại lực

tác động vào xe có thê thay đỏi nên việc mô hình hóa xe hai bánh lự cân bảng gặp nhiêu khó khản và có thè coi xe hai bánh là đoi tượng bất đinh. Do t Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

ính chat bất định cùa mô hình xe hai bánh nên thuật toán điểu khiên ben vững như trong nghiên cửu là thích hợp nhai.Lý thuyết điêu khiên Hz la một lý

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

thuyết điêu khiên hiện đại cho việc thiết ke các bộ điều khiên tói ưu và bền vừng cho các đoi tương điều khiên có thông số thay

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP .............CSK>.....NGUYÊN VÃN ĐÔNGHIÊN cứu ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN CHẬT CÂN BẢNG CHO BÀI TOÁN ĐI