Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luận Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt văn.1.5Nhiệm vụ của luận văn.1.6Giới hạn cùa luận văn.1.7Diêm mói cùa luận văn.1.8Nội dung tông quát cùa luận văn.2CHƯƠNG 1GIỚI THIẸƯ LUẬN VĂN.1.1. Tông quanNgây nay, việc phát triền và tiến tới tự động hóa trong các ngành đang trờ thành van đề quan trọng cùa nhiêu quốc gia, viễn canh trước mát là Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt các thiết bị điện tử tự động hóa được ủng dụng ngày cáng rộng rãi và mang Lại nhiêu hiệu qua cao trong hau het các lình vực kinh te. kỳ thuật cũng nhưĐiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
trong đời sống xà hội hăng ngày. Giai pháp cho van đề này là xây dựng các mò hình Robot tự động hóa di chuyên bang bánh nhẩm đáp ứng nhu cầu thực tế 1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luận Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt ảnh hưởng đến sức khóe cùa con người, giúp tăng nảng suất và tiết kiêm sức lao động cùa con người.Hiện nay. các thiết bị điện tữ tự động hóa như các xe tự hành (autonomous guided vehicle - AGV) hay Robot di động bang bánh (wheeled mobile Robot - WMR) ngày càng được sự quan tâm lớn cua nhiều người t Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt rong những năm gan đây. vi chúng được ứng dụng rộng rãi trong các ngành khác nhau như còng nghiệp. nông lâm nghiệp, y te. dịch vụ. Đẽ khắc phục nhữngĐiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
tồn tại. đáp ứng nhừng thách thức mới đặt ra trong xu hướng toàn cầu hóa. thực hiện thắng lợi còng cuộc cóng nghiệp hỏa, hiện đại hỏa đất nước. Theo q1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luận Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt ủa nước ta.31.2. Tóm tát một số công trình nghiên cứu.1“Structural Properties and Classification of Kinematicand Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots”, Guy Campion, Georges Bastin, and Brigitte D' AndrCa-Nove; iEEE transactions OH Robotics and automation, vol. 12, HO. ffebruary Ị 996.11JBài báo n Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt ày trinh bày van đẽ các loại Robot di chuycn bằng bánh (WMRs) dã dược sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp vã dịch vụ khác nhan như giao thĐiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
õng vận tài. an ninh, kiểm tra và ĩhãm dò các hãnh tinh..với các cấu hình di động khác nhau ve ( so lượng và loại bánh xe. vị Iri và bộ phận điêu khiể1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luận Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt yển bang bánh có thế được tim thấy trong [ 1 ].[2]. [3].11 inh 1.1 Cẩu trúc cua ROBOT di chuyên bàng bánh.42"J Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot", T. H. Bui, T. T. Nguyen, T. L. Chung, and s. B. Kim. International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. I, No. Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt I,pp. 35-42, 2003. [5]Bãi báo nãy đề cập đến việc sir dụng mô hình động học của WMR bám quỳ đạo đã được giãi quyết trong [5]. Trong [5] để xuất một bộĐiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
điều khiên phi tuyến đơn gián được thiết ke dựa trên mò hình động học cho Robot di đòng hàn hai bánh, tính ben vừng dựa vào lý thuyết on đụili Lyaptm1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luận Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt Robot hàn MR-SLLuật điều khiến có được từ cãc hãm năng lượng Lyapunov dế dam bao sự ồn định tiệm cận của hệ thống. Bộ điểu khiển có ba thông so đê điều chinh sự thực hiện của hệ thong điều khiển. Cách đơn giãn đe đo các sai sổ lã sử dung hai càm biến, một là cám biến đề đo khoảng cách vã một cam biế Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt n đo gỏc quay. Trưởng hợp mô hàn co định thi có thẻ bám đường thảng vã mất nhiêu thời gian đẻ sai lệch tiên về 0. nỉnnig không bám đtrợc đoi với đườngĐiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
cong. Trướng hợp mo hãn diều khiên được thi bám đường cong trơn nhanh hơn với sai số chấp nhận dược, kết quá mò phong trong hình 1.3, 1.4. 1.5.5Hình 1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luận 1CHƯƠNG 1 GIỚI THIẸU LUẬN VĂN.Nội dung:1.1Tông quan.1.2Tóm tắt một số công trinh nghiên cứu.1.3Nhận xét chung và hưó*ng tiếp cận.1.4Mục tiêu cùa luậnGọi ngay
Chat zalo
Facebook