Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
Chương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM nh động lực học của cánh tay máy được xác định dưới dạng phương trình vi phân cấp hai và dưới dạng phương trình biển trạng thái. Ờ chương này một vài tính chất quan trọng của động lực học được giới thiệu.Robot là một lĩnh vực có mối liên hệ liên ngành như vật lý. cơ học cà phần tĩnh và động lực học. Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM lý thuyết điều khiển, thị giác robot, xử lý tín hiệu, lập trình máy tính và sản xuất. Mục đích cùa chương này là nghiên cứu phương trình động lực họcGiáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
cần thiết sử dụng trong điều khiên robot. Trong các chương trước, chúng ta đà dê cập đen ma trận Jacobi của tay máy từ đó chúng ta có the điều khiển Chương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM hừng đặc tính nền tảng cùa phương trình động lực học cần thiết phục vụ cho chương này. Động lực học cùa tay máy được viết dưới dạng vector cùa phương trình vi phân bậc hai và có thể chuyên sang dạng mô tả biến trạng thái. Mô tà biên trạng thúi là phương trình vector vi phân cấp 1 được sử dụng rộng r Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM ài trong việc phát triển sơ đồ điều khiển tay máy.Trong các chương trước, chúng ta đã nghiên cứu vị trí động học và di chuyên vi phân của robot. TrongGiáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
phần này, chúng ta sỗ xem xét động lực học robot khi nó có liên hệ với gia tốc, tài trọng, khổi lưựng và lực quán tính. Chúng ta cùng sẽ xem xét phầnChương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM ng ta gây ra một gia tốc quay trên thân robot thì sẽ tạo ra một moment trên nó như sau:và22 T I.a-6.1Đe có thể gia tốc một khâu cùa robot, chúng ta cần phải có một cơ câu châp hành cỏ khà năng tạo ra một lực hoặc moment đù lớn trên khâu cùa robot để di chuyển chúng với gia tốc và vận tốc theo ycu c Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM ầu. Ngược lại, nếu khâu di chuyển không đù nhanh thi robot sc mất đi sự chính xác vị trí. Để có thể tính toán công suất cần thiết của cơ cấu chấp hànhGiáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
, chúng ta cần phải xác định mối quan hệ động lực học tác động lên các cơ cấu211của Robot. Phương trình (6.1) là sự liên hộ của lực, khối lượng, gia tChương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM mà cơ cẩu chấp hành có the thực hiện được yêu cầu đề có thể phân phổi được lực và moment cần thiết.Tổng thê, phương trình động lực hục có thể sử dụng đe tìm ra phương trình di chuyển cùa cơ cấu. Điều nàỵ có nghĩa rằng khi biết lực và moment chúng ta cỏ thể hình dung ra cơ cấu sẽ di chuyền như thế n Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM ào. Tuy nhiên, chúng ta phải tìm ra được phương trình di chuyền, bên cạnh đó thực tế chúng ta không thề giải tất cả các phương trình động lực học củaGiáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
Robot nhưng có thể giải được các phương trình đơn giàn nhất. Chúng ta sẽ sử dụng các phương trình này đê tìm ra lực và moment cân thiết đê tạo ra gia Chương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM u cầu.Chúng ta cũng cỏ the sử dụng các phương trình trong cơ học Newton đê tìm ra các phương trình động lực học cùa Robot. Tuy nhiên Robot là cơ cấu trong không gian ba chiều, có nhiều bậc tự do và sự phân bo khối lượng không dồng dều vì vậy chúng ta khỏ sử dụng dược phương trình cơ học Newton. Thay Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM vào đó có the sử dụng các nguyên lý Lagrange. Nguyên lý Lagrange dựa vào năng lượng nên chúng ta dễ dàng sử dụng hơn. Mặc dù vậy, các định luật của NGiáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
ewton có thê sử dụng ở các trường hợp khác và là cơ sờ tham khảo của phương pháp tính Lagrange.6.2. ĐỘNG Lực HỌC LAGRANGE - EULERDành cho việc thiết kChương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM sự chuyền động dành cho tay máy. Đầu tiên chúng ta tính động năng và the năng của tay máỵ và sau đó sử dụng phương trình Lagrange cùa chuyên động. Trong phân này bỏ qua động lực học của động cơ điện, thủy lực hoặc khí nén điều khiển cánh tay robot.6.2.1.Lực, quán tính và năng lưọĩigLực hướng tâm cùa Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM khối lượng m chuyển động quanh một điềm bán kính r và vận tốc góc là (0 như sau:F* — m M'r m ở2r-6.2rrự»t>MGiáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
1: Lực hưởng támTrong hình 6.1, vận tốc thẳng cúa vật nì là:V ứ?xrTrong trường hợp đorn giàn chúng ta cóV ojrHình 6.2: Lực CoriolisTường tượng một khChương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìn Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM i vận tôc V như sau -2mũ>„*vĐộng nâng cùa khối lượng di chuyên với vận toe bang V là:K 2-6.3Động năng quay của khối lượng m là-6.4Với moment quán tính là Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM Chương 6 ĐỌNG LỰC HỌC ROBOT6.1.GIỚI THIỆUTrong chương này sẽ cung cấp cho chúng ta nền tàng cho việc nghiên cứu điều khiến cánh tay robot. Phương trìnGọi ngay
Chat zalo
Facebook