Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 91 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

1Dại Hoc Quốc Gia 1 p. Hổ Chi Minh TRƯỚNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOALÊ KHẤC DẠINGHIÊN CỬU TH1ÉT KẾ Bộ Đ1ÈU KHIỂN CHO TAY MÁY HÀN DT ĐỌNG VÓI MÔ HÌNH ĐỘNG Lực H

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học HỌCChuyên ngaiili: CHL 1Ạ0 MÁYLUẬN VÀN THẠC sĩTP. Ilõ CHÍ MINH, (háng 01 nãm 2008HVTH : Lẽ Khađ atGVHD : TS. Phan Tán Tu figLỜI CÃM ƠNEm xin chăn lhah

li calif' n so-ỉliố ừg dặn vai£inịf ' ĩiaù ld)h call Thầy TS. Phan Tấn Tùng , Iigốlí' aí nh hố ữg vallìộ if Ị- cícni coừhcíhoaưihahíi Inah van naịí.Em Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

xin ẻ iĩi ưcatíi’ 11 chăn thatìíi' én caử thày cỗ trong boìmỗn Ché Tao MaỊr vaĩraử thày cõ' aìlhain gia trong qnaiirơih giaíig day chuyên nga hỉ 1 ,

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

nhoíig ngơ T aí ai nhoĩig nen moửg vohg chad cho so-iighiẽn coif cnli em trong' C laiíXin chăn thahỉi caíii’ II so-iniig hoi. giiijf ĩcníi ca ử Anh .

1Dại Hoc Quốc Gia 1 p. Hổ Chi Minh TRƯỚNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOALÊ KHẤC DẠINGHIÊN CỬU TH1ÉT KẾ Bộ Đ1ÈU KHIỂN CHO TAY MÁY HÀN DT ĐỌNG VÓI MÔ HÌNH ĐỘNG Lực H

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học hăn trong gia' ơih' ai hiõn ’ íbẽn ca&h' oìig vicn . hail Ihnặn' ('icon coừheíhoah lhahli haii hiaìi vail lói nghicp naC.Hoeviẽn IhoehicìiLê Khác DạiH

VTH:LẽKhađ' atGVHD : TS. Phan Tán Tulig3TÓM TẤT LUẬN VĂN THẠC sĩLuah vap tap trung nghiên coữ moì tay maỹ di' ohg bao gồm moi lay maỹ ba khăn' 0 egađ Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

trẽn moì xe robot hai baừli dận' oìig . Caừmõ liơih' oìig hoe/ oìtg loe hoc' aí Ó c xăỵ dong vaữaí è ra moì phô ng phap' ièu khieh cho tay may di ' oì

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

ignaV.Trong caử nghiên coứ trô ử" ăy . tay may di' ohg thổ I&' ỡ c khan saửnho laữ moi hcìthóng nhai vaưaửmõ lidih' ohg hoe / oìig lọe hoe cnli noír ổ

1Dại Hoc Quốc Gia 1 p. Hổ Chi Minh TRƯỚNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOALÊ KHẤC DẠINGHIÊN CỬU TH1ÉT KẾ Bộ Đ1ÈU KHIỂN CHO TAY MÁY HÀN DT ĐỌNG VÓI MÔ HÌNH ĐỘNG Lực H

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học g lap Irung' aí 0 exãydoeg ' eí iều khieh ray may di' ong . Tay may di' ong' 0 c khaâ saửnho moì heìrhóng gòm hai heìcon : moì tay may vaĩinoì xe robo

t; toưotX ier xăy dong mỏ hcùh' ohg hoe/ oìig loe hoe cho caừhcìcon naVif íiicn dẹ daiiịi lí n .Thnaì loaử' icn khicíi naVJ doe Iren moì quy luaì' icu Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

khicíi ket lí p php ng phajf icu khieíi theo' o'nghoev lÌỊihố ng |)haịí icu khicii lheo moment 'I nil (oair . V irphd ng phap naVthuai toaiĩ iền khie

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

íi' Ổ c'“ n giatì hotr nhong vặn' oa' ỏ c caử" ai 10 ng' ohg loe hoe cuâ tay may di' oìig vab'trong boì ièn khieh heìthống . Ca ử kết quaíinõ phoíig t

1Dại Hoc Quốc Gia 1 p. Hổ Chi Minh TRƯỚNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOALÊ KHẤC DẠINGHIÊN CỬU TH1ÉT KẾ Bộ Đ1ÈU KHIỂN CHO TAY MÁY HÀN DT ĐỌNG VÓI MÔ HÌNH ĐỘNG Lực H

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học on studying a mobile manipulator . which consists of a three-linked manipulator and two-wheeled mobile platform . The mobile manipulator is investigat

ed with two aspects : kinematics and dynamics , furthermore a control method is studied .In previous works . the mobile manipulator is usually conside Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

red as single system . its kinematic and dynamic models are established for the whole system . These models are very complicated for computation . So

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

. in this thesis . a decentralized motion control for the mobile manipulator is proposed to achieve effective and practical control . flu* mobile mani

1Dại Hoc Quốc Gia 1 p. Hổ Chi Minh TRƯỚNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOALÊ KHẤC DẠINGHIÊN CỬU TH1ÉT KẾ Bộ Đ1ÈU KHIỂN CHO TAY MÁY HÀN DT ĐỌNG VÓI MÔ HÌNH ĐỘNG Lực H

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học bsystem very simple .This control algorithm is based on the concept of kinematic into dynamic method . so it makes easy the computation in applying .

The effectiveness of rhe proposed controller is shown through simulation results .HVTH : Lẽ Khad atGVHD : TS. Phan Tán TuligMỤC LỤCLời câm 0*11....... Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho tay máy hàn di động với mô hình động lực học

................................................... 2

1Dại Hoc Quốc Gia 1 p. Hổ Chi Minh TRƯỚNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOALÊ KHẤC DẠINGHIÊN CỬU TH1ÉT KẾ Bộ Đ1ÈU KHIỂN CHO TAY MÁY HÀN DT ĐỌNG VÓI MÔ HÌNH ĐỘNG Lực H