Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 83 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

ĐẠI HỌC QƯỎC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG DẠI HỌC CÔNG NGHẸ—0O0—Đặng Anh ViệtĐIỀU KHIÊN PHÂN TÁN ROBOT C ÔNG NGHIỆP SEPHENT THEO QUỸ ĐẠO ĐỊNH TRƯỚCLUẬN VÀN THẠC

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước SÌHà Nội - 2006MỤC LỤCMục lục............................................................1Danh mục các hình vỗ, báng.................................

........4Mở đần.............................................................6CHƯƠNG 1: rống quan................................................71.1.Đ Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

ặt vấn dề.................................................71.2.MỘI sò cầu trúc hệ thòng điêu khiên........................81.2.1.I lệ thống diều khiển

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

theo cấu trúc tập trung...........81.2.2.Câu trúc đicu khiên phàn lán............................91.3.Nội dung cùa luận vãn..........................

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước ộng học vị tó của robot SHEPHENT.........................152.2.1.Cầu hĩnh Robot Scara - SIIEPIIENT:.....................152.2.2.Dộng học thuận Robot S

HEPHENT..........................152.2.3.Động học ngược Robot SIIEPIIENT........................192.3.Xây dựng hệ điểu khiên phân lán cho robol shcphc Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

nl........222.3.1.Cẩu trúc hệ thống diều khiến phàn tán..................222.3.2.Chiền lược đicu khiên phân lán........................2.32.3.3.Phần m

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

ềm diều khiển chạy trên máy tính.................242.3.4.Thuật loán điều khiển lại các bộ điều khiển lừng kh(ýp.242.4.Các vấn dề dặt ra với hệ thống d

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước hiện quỳ dạo và dồngbộ chuyên động của các khớp...................................262.4.3.Xây dựng các bộ điều khiển dộng cơ vã các bộ thu thập số liệ

u,diều khiển các thiết bị chấp hành khác........................27CHƯƠNG 3: Module tinh quỳ đạo.....................................2823.1.Một số phươ Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

ng pháp tạo quỳ đạo...................................28