Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do ỏ TRỌNG PHÚNgười hướng đản khoa học : GS.TSKH. NGUYỄN VẢN KHANGHÀ NỘI 20081LỜI NỚI ĐẢUCân bang khối lượng cùa cơ cấn được hiểư là các biện pháp làm giám hoặc triệt tiêu nguồn kích động dao động xuất phát tù lực quán tính cùa các khâu động, một trong nhừng nguyên nhàn chinh gây ra dao động tại các gố Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do i dò và lãm lãng tài trọng động lực lên cơ cấu. Trong nhiều năm, bài toán cân bằng khối lượng cùa các cơ cấu máy dà dược nhiều nhà nghiên cứu quan tàmCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
. Ngay ùr năm 1946. Semenov [16] dà ihicl lập các điêu kiện cân bàng lực quán tính vã đua ra giái pháp cân bang các thành phần cua lực quán tính bang BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do lý vã áp dụng cho cơ cấu bốn khâu phắng. Kế từ nhừng năm sau đó, nhicu công trình nghiên cứu cân bang khôi lượng cúa cơ càu phăng, cơ Cấu không gian dược còng bố trên nhiều các tạp chi chuyên khao.Một đánh giá lông quan các nghicn cứu vê cân băng khói lượng cơ câu được trinh bày trong công trình [3J Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do vã nhiều công trinh khác. Theo nhận xét cùa các tác giã. lực quán linh có the cân bằng hoàn loàn (cân bãng lình) bâng cách lap thêm các khối lượng phCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
ụ (dổi trọng càn bang) vào các khâu hoặc thay dối phân bố khối lượng (vị trí khói lầm) cùa lừng khâu. Giái pháp này khiên khói lâm chung luôn đứng yênBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do ăng khôi lượng chung cùa toàn bộ cơ cấu. tăng ngẫu lực phát dộng cua dộng cơ và có thè Làm tăng các phan lực dộng lực tại các khớp nồi giừa các khâu trung gian. So với bãi toán cân bang lực quán lính, bài toán cân bằng mòmen lực quán tinh phức tạp hơn rất nhiều. Mômen quán lính không thề cân bang ho Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do àn loàn nhờ thay đồi phân bò khôi lượng [21]. Các giai pháp kỳ thuật cho vấn dề này lã phải lắp thêm các khâu phụ (hoặc nhóm các khâu phụ) vào cơ câuCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
ban đâu đề tạo ra các mômen cân bang, trong khi vần đám bao dược các yếu tố truyền dộng như thiết kế vã vần đám bao dược kha năng càn bang lực quán líBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do ác khâu phụ là các cặp bánh răng hành tinh [22]. Như vậy. đế dăm báo cho hệ lưc quán tính cho toàn bộ các khâu được càn bang hoàn toàn (nghĩa là không có các lực và các ngầu lực truyền xuống các ổ đờ), cơ cẩu phái chiếm nhiều không gian hơn do các khâu phụ bố sung vã yêu cầu bố sung công suất động c Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do ơ.Tuy nhiên, mọi giãi pháp thiết ke kỳ thuật (lắp khối lượng phụ. khâu phụ) đều phái xuất phát từ việc thiết lập các diều kiện càn bang cho cơ cấu. ĐỏCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
là các biểu thức đại sô dần tới triệt lieu hoàn loàn véctơ chính và mòmcn chính của hệ lực quán tinh cua tất ca các khâu trong mọi vị tri cũa cơ cấu.BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do iều kiện càn bang cơ cấu không gian dang còn nhiều vấn đề cần phái nghiên cứu. nhất là với cơ cấu song song không gian. Diều nãy xuất phát từ các dặc tính dộng học cua hệ nhiều vật nói chung và cơ cầu không gian nói riêng phức lạp hơn ràl nhiêu so vói cơ câu phăng.Từ các diều kiện cân bang dưới dạng Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do dại số tương dối dơn gian dà dược thiết lập. người kỳ sư ihiêt kê có ihê xác định, chọn lựa các tham sò hình học. khôi lượng khâu dộng một cách thíchCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
hợp về phương diện kỳ thuật dê thoa mân các diều kiện này.Gần dây. công trinh nghiên cữu [13] và [14] dã dưa ra một cơ sơ lý thuyết cho bài toán thiếBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do oán cân bâng lực quán lính cùa một sô cơ câu thanh không gian cụ thê trên cơ sỡ lắp thêm các cơ cấu phụ dối xứng. Các kết quá cân bằng lực quán tính các cơ cầu châp hành song song ba. bôn và sáu bậc lự do báng cách them vào các khôi lượng phụ trên các khâu dà dược dăng tài trong các còng trinh [23J. Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do [24J. [25]. [26]. Vi tay máy song song không gian ngày càng có nhiêu ứng dụng trong lình vực rôbôt và thiết bị mô phong bay. nên sự càn bảng tĩnh cuaCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
cơ cấu hoặc tay máy song song không gian sỗ trứ thành phát kicn quan trọng. Như đà nhác đến ớ trên, một CƯ cấu song song cân bằng tình là cơ cấu mà cBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do gia tốc tói các khâu động, nó sè giúp giâm kích thước vã công suất cua các nguồn dẫn dộng, và kết qua là nâng cao độ chính xác diều khiên. Trong thiết bị mồ phóng bay. thí dụ. khi lãi trọng là rất lớn (thường cờ hãng tấn) và chuyền dộng cua bán máy di dộng cùa cơ cấu lá khá chậm, tái trọng hoặc mồm Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do cn tác dụng len các khớp truyên động chù yêu là do trọng lượng của bân máy di động. Do vậy, ncu cơ càu là càn bang tình thi các lãi trọng và mômcn sèCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
được giam thiêu, vã nó sè dưa dến nhùng cái tiến quan trọng về diều khiến và hiệu suất năng lượng.Đè góp phần phát triển và lâm phong phú thèm cơ sơ lBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do hiện có vê bài loan thiêl lập các điêu kiện cân bang khơi lượng cho cơ cấu phăng nhiều bậc tự do vả cơ cấu không gian nhiêu bậc lự do.l ính loán và ihièl lập các đicu kiện cân bang khối lượng cho một cơ câu phăng nhiều bậc tự do bằng một số phương pháp khác nhau.rinh loán các điều kiện cân băng lực Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do quán linh cho một sò cơ câu song song không gian nhiều bậc tự do với sự trợ giúp cua hệ chương trinh tính MAPLE.l ương ứng với các chủ đề nêu trên, nộCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
i dung của luận án được chia làm 3 chương. Chương một đê cập lới cơ sờ lý thuyết chung được nghiên cứu và lông hợp từ các tài liệu chuyên kháo. ChươngBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do môn Cơ học ứng dụng. Khoa Cơ khí. Trường Dại học Bách Khoa Hà Nội. ròi xin trân trọng cám ơn Thầy hướng dần khoa học GS.TSKII Nguyễn Vãn Khang. Tôi cùng xin bày tó lòng biết ơn sâu sắc tới các thầy cò trong Bộ mòn vi sự chi dạo tận tinh về chuyên mòn trong suốt thời gian học Cao học vã giúp tòi hoãn Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do thành luận văn nãy.SUMMARIZE THE C ONTENT SCIENTIFIC MASTER DISSERTATIONPlan: “Establish the static balancing conditions for parallel mechanisms”KeyCân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do
word: Static balancing conditions of parallel mechanisms.The plan include 4 chapter:Chapter 1: Basic theory about the balancing conditionsMajor contenBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:Đỏ Cân bằng khối lượng cơ cấu nhiều bậc tự do and shaking moment balancing conditions in algebra form for planar mechanism with multi-degree of freedom.BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCCÂN BẢNG KHÔI LƯỢNGCơ CẤU NHIỀU BẬC TỰDONGÀNH : Cơ HỌC KỸ THUẬTMũ Sơ:ĐỏGọi ngay
Chat zalo
Facebook