Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 77 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

DẠI HỌC ĐÀ NẢNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOABÙI TUẤN VIỆT LINHTHIÉT KÉ Bộ ĐIÈU KH1ÉN MÒ LAI ĐIÉƯ KHIẼN VỊ TRÍ TAY MÁY CÓ TÍNH ĐÉN MODULE ĐÀN HỎI CỦA CÁNH T

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay TAYLĨIẠN VÃN THẠC sĩ KỸ TTHTẠT DIẺĨĨ KHIÊN VÀ Tự DỌNG HÓAĐà Nâng - Năm 2017https://khothu vien .comĐẠĨ HỌC DÀ NANGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOABÙI TƯÁN VIỆ

T L11NHTHIÉT KÉ Bộ ĐIÈU KH1ÉN MỜ LAI ĐIÉU KHIẼN VỊ TRÍ TAY MÁY CÓ TÍNH ĐÉN MODULE ĐÀN HÔI CỦA CÁNH TAYChuyên ngành : Kỹ thuật diều khiên và Tự dộng hó Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

aMà số: 60.52.02.16LUẬN VĂN THẠC sìNgười hướng dần khoa học: TS. NGUYỀN HOÀNG MAIĐà Năng - Năm 2017LỜI CAM ĐOANTói cam đoan đây là còng trinh nghiên c

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

ứu của riêng tôi. Các so liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai còng bồ trong bất kỳ công trình nào khác.Tác gia ỉ11(1 n

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay thuật điều khiển vả tự động hóaMà số: 60.52.60 Khóa: 33PFIEV Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐNTóm tắt - Robot công nghiệp đang dược ửng dụng rất rộng rà

i trong các ngành sàn xuât hiện đại.Với ưu điềm độ chính xác cao, thao lác lập lại liên tục. lieu tôn ít năng lượng và lãm việc trong những mòi trường Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

khắc nghiệt. Tuy nhiên, nhược điểm lớn nhàt cùa hộ tay máy là chưa linh hoạt nhu con người và chưa đàm báo lính ôn định về chất lượng. Mặc dù dà siết

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

chặt chất lượng chế tạo. thiết kế. cái thiện các chiến lược điêu khiên đe nâng cao độ chinh xác động học, động lực học của robot, nhưng biên dạng cúa

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay ạng đàn hôi cứa câu trúc dưới ánh hướng của ngoại lực dựa trên công thức kết hợp giừa phương trình Lagrange-Euler với phương pháp giã dịnli. sau đó th

icl ke bộ điêu khiên Pll) Mờ với mong muôn đạt được các chi liều châl lượng cùa hệ thống dè hoàn thiện các phương pháp nới trên. Tãc giá dă tôm tắt cá Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

c kcl quà đà đạt được và đưa ra các hưởng phát triền ticp theo.Từ khóa - Robot ('ông Nghiệp; Phưomg pháp già định; Bien dạng dãn hôi; l ay máy cứng; T

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

ay máy mềm; Điều khiển PH) Mờ.DESIGN OF FUZZY PID CONTROLLER FOR POSITION CONTROL OF MANIPULATOR WITH ELASTIC LINKAbstract - industrial robots arc bei

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay r, the biggest disadvantage of the manual system is not flexible as human beings and docs not guarantee the stability of system quality. Despite tight

ening the quality of manufacturing, designing, and improving control strategics to improve the dynamics of robots, but the deformation of the sialic s Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

tructure and influenced by load is less considered. This thesis refers to the construction of the error correction method due to the elastic deformati

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

on of the structure under the influence of external forces based on the formula combining the Lagrange-Euler equation with the assumed model method, t

Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay r has summarized the results achieved and set out the next direction.Key words - Industrial Robot: Assumed model method; Elastic deformation: Rigid ma

nipulator; Flexible manipulator: Fuzzy Pll) Controller.MỤC lụcLỜI CAM ĐOANMỤC LỤCDANH VIỤC CÁC BẢNGDANH MỤC C ẤC HÌNH VẼ VÀ ĐÓ THỊMỞ ĐẤU ••••••••••••• Thiết kế bộ điều khiển mở lại điều khiển vị trí tay máy có tính đến module đàn hồi của cánh tay

•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••