Giáo trình robot công nghiệp phần 2
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Giáo trình robot công nghiệp phần 2
Giáo trình robot công nghiệp phần 2
CHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2o robot, ta không những quan tâm đèn các chuyên động của bân thân robot mà còn phải lưu ý đến sự hoạt động cùa cả hở thống sản xuất, mà robot là một thành viên.Hệ thống sàn xuất gổm nhiều dơn nguyên hoác mô đun thiết bị sân xuâì (workcell). Đó là một cụm các thiết bị, bao gồm một hoặc mội vài robot, Giáo trình robot công nghiệp phần 2 máy còng lác hoặc bàng chuyền, các cơ cấu cấp thoát phòi hoác đổ gá phụ ượ khác VA’... Thõng thường để lập trình điêu khiến robot trước hốt phải mô pGiáo trình robot công nghiệp phần 2
hòng sư hoại đông cùa nó irong một" workceir cụ thể.Có ihẻ phán lách thành 2 phương pháp lập trình: lạp trình trục luyến (on -line programming) và làpCHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2 bị phụ trợ kèm theo. Có phương pháp lập trình thủ công (manual input), phương pháp lập trình theo kiều dạy học bàng cách dản dát (teach by lead through) và phương pháp lập trình theo kiểu dạy học bàng thiết bị dạy hoc gọi là ’ìcach pendant”.Lộp trình thủ công là phương pháp dơn giàn nhất và thích h Giáo trình robot công nghiệp phần 2ợp nhất với các loại robot không dược trang bị thiết bị ượ động (non - servo - controlled robots) khỏng có tín hiệu phân hói. ĐÕ lạp phương trình có tGiáo trình robot công nghiệp phần 2
hế dùng các cử tỳ, cơ cấu cam. bảng ò cam điện, các công tấc hành trình v.v... Các loại này tuy đơn giàn nhưng lại có nhicu ứng dung. ITiực tiên sàn xCHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2bot có the thực hiên dược những công việc tinh lố hơn. Người vận hành dản dát robot làm các thao tác theo yéu cáu và ở những vị trí cán thiết, các tín hiệu dược nhân biết lừ các sensor lắp trẻn robot sẻ dược ghi lai. Khi lain việc, các thông tin tín hiệu đả ghi nhá này sỗ tác động vào cơ câu chấp hà Giáo trình robot công nghiệp phần 2nh làm cho rơboi hoàn toàn lạp lại một each tự động các thao tác da "học" được.177Có thủ’ "dạy học" cho robot theo phương pháp dùng hóp điêu khiển 'ìcGiáo trình robot công nghiệp phần 2
ach pendant". Đó là một hộp nhô cẩm tay có các nút bấm điều khiển. Khi bấm các nút điểu khiến này. các khớp dộng của robot chuyển dịch mỌt dai lương nCHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2ình kè' (rên như các bước phát triển hiện đại dần. Lạp trình ngoại tuyến là một bước phát triển cao hơn vé chất.Lập trình ngoại tuyến (off - line programming) không tiến hành trực tiếp trên thiết bị robot, mà tiốn hành gián tiếp trên máy tính. Đủ’ thực hiện dược việc trao đôi thông tin gi ùa người v Giáo trình robot công nghiệp phần 2à robot ta phải dùng đến ngôn ngữ mà cà hai dèu hiểu được. Các ngôn ngữ chương trình là ngôn ngữ tường minh (explicit languages) cho phép người lạp trGiáo trình robot công nghiệp phần 2
ình truyền tín hiệu cho máy cóng tác thực hiện các thao tác cần thiết.7cNgón ngừ lập trinhỉ.theo nhiệm vụ/Ngồn ngữtì 1 Ẽcphát tnếnịílNgôn ngừ chuyên..CHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2t thiết bl vạn stag. tổ hợp các lệnh dể máy hoàn thành các công việc rất da dạng. Ngôn ngừ máy cho phép dùng các ngôn ngữ bậc cao, gọi là ngôn ngữ phát triền. Trong tin học có nhiéu loại ngôn ngừ. Tuy nhiên trong điều khiên nói chung và diều khiển robot nổi riêng ta rất quan tàm tới sự tiện lợi và n Giáo trình robot công nghiệp phần 2hanh chóng đè đàm bào thời gian thực.Vì thê xuất hìốn nhiểu loại ngôn ngữ chuyên dụng, định hướng cho một loại vấn đổ nào đó.178Như vậy khi lập trìnhGiáo trình robot công nghiệp phần 2
ngoại tuyên đều cần dùng đến ngồn ngữ lặp trình. Mức thõng thường dùng các ngôn ngữ lường minh (explicit language). Mức cao hơn là dùng ngôn ngư khôngCHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2i sờ dụng ra lệnh dê’ robot thực hiện các công việc mong muốn một cách trục tiếp mà không cán chi ra chi tiét các hoạt dộng của robot như các ngôn ngữ lập trình thông thường. Như sơ đó trôn hình 7.1, đày là mức thứ 3 của phương thức lạp trình ngoại tuyến. Ví dụ ngôn ngữ AML cúa hãng IBM. Karel của h Giáo trình robot công nghiệp phần 2ãng General Motor. Fanuc, Rail cùa tạp đoàn Automatix. Jars cùa NASA. RPL cúa SRI International. Các ngỏn ngữ này còn đang ở giai đoạn phát triển.Ở phGiáo trình robot công nghiệp phần 2
ạm vi ứng dụng ngôn ngữ lường minh cùng có 2 mức:-Ngôn ngữ robot chuyỏn dụng: Nhừng ngổn ngữ lập trình này được xây dưng như một ngôn ngừ mới. Cú phápCHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2về lộp trình. Ví dụ ngôn ngữ VAL 2 cúa Unimaùon, AL của Đại học Standford.’ Ngôn ngữ phát triển: tạo ra các thư viện robot cho một ngôn ngữ lạp trình bạc cao dã có sắn. Những ngôn ngữ Up trình robot này dược xây dựng bàng cách dựa trớn các ngồn ngữ lẠp trình bâc cao thông dụng (ví dụ như Pascal) và Giáo trình robot công nghiệp phần 2thêm vào một thư viện các thú tục vổ hàm dạc biệt dùng cho robot. Khi viết chương trình Pascal đe điều khiển robot, người sử dụng gọi các hàm hoặc cácGiáo trình robot công nghiệp phần 2
thù tục dẳ định nghĩa trước trong thư viện đố xử lý các nội dung có liên quan đến việc lính toán hoặc điều khiên robot.Ví dụ PASRO (Pascal for robot)CHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình cho Giáo trình robot công nghiệp phần 2o Pascal, hoặc PASRO/C là phát triền cùa PASRO. nhưng được viết trén cơ sở ngôn ngữ Turbo c.7.2.MỎ TÀ CÁC VẬT THỂ VÀ NHIỆM vụ7.2.1. Mô tả các vặt thèCác vật thể gọi là các dối tác của robot (rong cổng việc và các thiết bị và đổ vật trong mồi trường làm viộc. Chúng rất da dạng và phong phú. Tuy nhiên Giáo trình robot công nghiệp phần 2 có thể dựa vào các khỏi hình cơ t>àn sau dây đê mô tà chúng:-Khối hình VỘ1 thỏ tròn xoay (Rotative).CHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình choCHƯƠNG VIỈLẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỌNG VÀ MÔ PHỎNG CÁC HOẠT DỘNG CỦA ROBOT7.1.GIỚI THIÊU CHUNG VỂ LẬP TRINH CHO ROBOTKhi xem xét ván để lạp trình choGọi ngay
Chat zalo
Facebook